您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

启动

ROS 2 系统通常由运行在多个不同进程（甚至不同机器）上的多个节点组成。虽然每个节点都可以单独运行，但很快就会变得非常麻烦。

ROS 2 中的启动系统旨在通过一条命令自动运行多个节点。它可以帮助用户描述系统配置，然后按描述执行。系统配置包括运行哪些程序、在哪里运行、传递哪些参数，以及 ROS 特有的约定，通过为每个组件提供不同的配置，可以方便地在整个系统中重复使用组件。它还负责监控已启动进程的状态，并对这些进程的状态变化做出报告和/或反应。

上述所有内容都在启动文件中指定，该文件可以用 Python、XML 或 YAML 编写。然后可以使用 玫瑰2 启动 命令，指定的所有节点都将运行。

"(《世界人权宣言》) 设计文件 详细介绍了 ROS 2 发射系统的设计目标（目前尚未提供所有功能）。