您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

服务

在 ROS 2 中，服务指的是远程过程调用。换句话说，一个节点可以向另一个节点发出远程过程调用，后者将进行计算并返回结果。

这种结构反映在服务信息定义的外观上：

uint32 要求
---
uint32 回应

在 ROS 2 中，服务应快速返回，因为客户端一般都在等待结果。服务绝不能用于运行时间较长的进程，尤其是在特殊情况下可能需要抢占先机的进程。如果您的服务将进行长时间运行的计算，请考虑使用行动而不是

服务由服务名标识，服务名看起来很像主题名（但属于不同的名称空间）。

服务由两部分组成：服务服务器和服务客户端。

服务服务器 

服务服务器是接受远程过程请求并对其进行计算的实体。例如，假设 ROS 2 信息包含以下内容：

uint32 a
uint32 b
---
uint32 数额

服务服务器将是接收该信息的实体，并在信息中添加 a 和 b 并返回 数额.

备注

每个服务名只能有一个服务服务器。如果同一服务名上有多个服务服务器，那么哪个服务服务器将接收客户端请求还未确定。

服务客户端是请求远程服务服务器代其执行计算的实体。根据上面的例子，服务客户端是创建初始信息的实体，该信息包含 a 和 b并等待服务服务器计算总和并返回结果。

与服务服务器不同，可以有任意数量的服务客户端使用相同的服务名称。