您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

乌班图（二进制）

本页介绍如何在 Ubuntu Linux 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体中的软件包子集。 ROS 桌面变体包括在内。软件包的具体列表由这个 ros2.repos 文件.

还有 Debian 软件包可用。

系统要求 

我们目前支持 Ubuntu Linux Jammy (22.04) 64 位 x86 和 64 位 ARM。

系统设置 

设置本地语言 

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 POSIX.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 sudo 本地生成 en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 朗=en_US.UTF-8
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

启用所需的存储库 

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 软件仓库。

首先确保 Ubuntu Universe 存储库已启用。

苏都 适切 安装 software-properties-common sudo add-apt-repository 宙

现在用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 -y sudo 卷曲 -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将版本库添加到来源列表中。

回响 "deb [arch=$(dpkg --印刷架构) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release &&； 回响 $ubuntu_codename) main"； | 苏都 发球 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >； /dev/null

安装先决条件 

要获取和解压二进制版本，必须安装一些软件包。

苏都 适切 安装 卷烟 bzip2 wget -y

安装开发工具（可选）

如果要构建 ROS 软件包或进行其他开发，也可以安装开发工具：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 ros-dev-tools

安装 ROS 2 

前往发布页面
下载 Ubuntu 的最新软件包；我们假设它的最终位置是 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2.
- 注意：可能有不止一个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

打开包装：

mkdir -p ~/ros2_iron
CD ~/ros2_iron tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

使用 rosdep 安装依赖项 

ROS 2 软件包基于经常更新的 Ubuntu 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

苏都 适切 升级

苏都 适切 更新 sudo 适切 安装 -y python3-rosdep sudo rosdep 启动 更新 安装 --从路径 ~/ros2_iron/ros2-linux/share --忽略源代码 -y --跳键 "cyclonedds fastcdr fastrtps iceoryx_binding_c rmw_connextdds rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"；

备注:如果你使用的是基于 Ubuntu 的发行版（如 Linux Mint），但没有将自己标识为 Ubuntu，你会收到类似以下的错误信息 不支持操作系统 [薄荷].在这种情况下，附加 --os=ubuntu:jammy 来执行上述命令。

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

设置环境 

通过获取以下文件来设置环境。

# 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
. ~/ros2_iron/ros2-linux/setup.bash

举例说明 

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_iron/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_iron/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Iron 软件一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_iron
```