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使用 rosdep 管理依赖关系

目标使用 rosdep.

辅导水平： 中级

时间 5 分钟

本教程将介绍如何使用 rosdep.

警告

目前，rosdep 只能在 Linux 和 macOS 上运行，不支持 Windows。长期计划是在 https://github.com/ros-infrastructure/rosdep.

什么是 rosdep？

rosdep 是一个依赖性管理工具，可以处理软件包和外部库。它是一种命令行工具，用于识别和安装依赖项，以构建或安装软件包。 rosdep 是不它本身就是一个包管理器；它是一个元软件包管理器，利用自身对系统和依赖关系的了解，找到要在特定平台上安装的适当软件包。实际安装是通过系统软件包管理器（如 适切 在 Debian/Ubuntu 上、 dnf 在 Fedora/RHEL 等系统上）。

它通常在构建工作区之前被调用，用于安装工作区中软件包的依赖包。

它可以在单个软件包或软件包目录（如工作区）上运行。

备注

顾名思义，它是用于 ROS 的、 rosdep 与 ROS 半相关。您可以将其安装为独立的 Python 软件包，在非 ROS 软件项目中使用这一强大工具。成功运行 rosdep 依赖于 rosdep 钥匙 只需几个简单的命令就能从公共 git 仓库下载。

关于 package.xml 文件的小知识 

"(《世界人权宣言》) package.xml 是软件中的文件，其中 rosdep 查找依赖项集。重要的是，依赖项列表中的 package.xml 完整且正确，这样所有工具才能确定软件包的依赖关系。缺少或不正确的依赖关系会导致用户无法使用你的软件包，工作区中的软件包被无序构建，以及软件包无法发布。

中的依赖关系 package.xml 文件通常被称为 "rosdep keys"。这些依赖关系在 package.xml 文件，并应详尽无遗地列出该软件包所需的所有非内置库和软件包。

这些标记用以下标记表示（见 REP-149 的完整说明）：

`<依赖>；`

这些是软件包在构建和运行时都应提供的依赖项。对于 C++ 软件包，如果有疑问，请使用此标记。纯 Python 软件包通常没有联编阶段，因此不应使用此标记，而应使用 执行依赖关系； 而不是

`构建依赖关系；`

如果您只在构建软件包时而不是在执行时使用特定的依赖关系，可以使用 构建依赖关系； 标签

有了这种依赖关系，安装软件包的二进制文件就不需要安装特定的软件包。

但是，如果您的软件包导出的头包含了该依赖项的头，就会产生问题。在这种情况下，您还需要一个 构建_导出_依赖>；.

中心指数被称为 rosdistro其中可在线查阅.我们将在下一节进一步探讨。

如何知道在 package.xml 中输入哪些键？

问得好，很高兴你这么问！

如果您想在软件包中依赖的软件包是基于 ROS 的，并且已发布到 ROS 生态系统中 [1]例如 导航仪 2_bt_navigator您可以直接使用软件包的名称。所有已发布的 ROS 软件包列表请参见 https://github.com/ros/rosdistro 于 <distro>/distribution.yaml 例如 humble/distribution.yaml)，用于给定的 ROS 分布。
如果要依赖非 ROS 软件包（通常称为 "系统依赖"），就需要找到特定库的密钥。一般来说，有两个文件值得关注：
- rosdep/base.yaml 包含 适切 系统依赖性
- rosdep/python.yaml 包含 Python 依赖项

要查找密钥，请在这些文件中搜索您的资料库并找到名称。这就是要放入 package.xml 锉刀

例如，假设一个软件包依赖于 源代码 因为它是一款注重文档质量的优秀软件（提示提示）。我们会搜索 rosdep/base.yaml 对于 源代码 和遇到：

源代码:
  拱门: [源代码]
  菜鸟: [源代码]
  联邦帽: [源代码]
  freebsd: [源代码]
  gentoo: [app-doc/doxygen]
  宏港: [源代码]
  尼克斯: [源代码]
  开放式嵌入: [doxygen@meta-oe]
  开用: [源代码]
  rhel: [源代码]
  乌托邦: [源代码]

这意味着我们的 rosdep 密钥是 源代码，在不同操作系统的软件包管理器中会解析为不同的名称，以便安装。

apt-get 安装 python3-rosdep

备注

在 Debian 和 Ubuntu 上，还有一个名称相似的软件包，名为 python3-rosdep2.如果安装了该软件包，请确保在安装之前将其移除。 python3-rosdep.

如果您使用 rosdep 在 ROS 之外，系统软件包可能不可用。在这种情况下，您可以直接从 https://pypi.org:

核心 安装 rosdep

运行 

现在我们对 rosdep, package.xml和 rosdistro然后，我们就可以使用工具本身了！首先，如果这是第一次使用 rosdep，必须通过以下方式进行初始化：

苏都 rosdep 启动 更新

这将初始化 rosdep 和 更新 将更新本地缓存的 rosdistro 索引。最好 更新 rosdep，以获取最新索引。

最后，我们可以运行 rosdep 安装 来安装依赖包。通常情况下，这需要在包含许多软件包的工作区中运行一次调用，以安装所有依赖包。如果工作区的根目录为 来源 包含源代码。

rosdep 安装 --从路径 来源 -y --忽略源代码

分解一下：

--从路径来源 指定检查 package.xml 文件来解决
-y 是指对软件包管理器的所有提示都默认为 "是"，以便在没有提示的情况下进行安装
--忽略源代码 意味着如果软件包本身也在工作区中，即使存在 rosdep 密钥，也会忽略安装依赖项。

还有其他参数和选项可供选择。使用 rosdep -h 查看它们，或者在以下网址查看更完整的 rosdep 文档 https://ros-2.com/independent/api/rosdep/html/ .

使用 rosdep 管理依赖关系

什么是 rosdep？

关于 package.xml 文件的小知识 

`<依赖>；`

`构建依赖关系；`

`构建_导出_依赖>；`

`执行依赖关系；`

`<test_depend>；`

rosdep 如何工作？

如何知道在 package.xml 中输入哪些键？

如果我的图书馆不在 rosdistro 中怎么办？

如何使用 rosdep 工具？

ROSDEP 安装 

运行 