您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

在 ROS 2 中通过命令行运行测试

构建并运行测试

要编译和运行测试，只需运行 测试 动词从 胶管.

colcon test --ctest-args tests [package_selection_args] (测试--参数)

（其中 包选择参数 是可选的软件包选择参数，用于 胶管 来限制哪些软件包会被构建和运行）。

寻找工作空间 测试前应无此必要。 胶管 测试 确保测试在正确的环境中运行，并能访问其依赖项等。

检查测试结果

要查看结果，只需运行 测试结果 动词从 胶管.

colcon test-result --all

要查看失败的确切测试用例，请使用 --verbose 旗子

colcon test-result --all --verbose

使用 GDB 调试测试

有关使用 GDB 调试测试的详细指导，请参阅 GDB 教程.