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RQt 概述和用法

概述

RQt 是一个图形用户界面框架，以插件的形式实现各种工具和界面。人们可以在 RQt 中以停靠窗口的形式运行所有现有的图形用户界面工具。这些工具仍能以传统的独立方式运行，但 RQt 使在单一屏幕布局中管理所有不同窗口变得更加容易。

您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件：

rqt

通过该图形用户界面，您可以选择系统中任何可用的插件。您还可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台：

玫瑰2 运行 rqt_py_console rqt_py_console

用户可以通过以下两种方法之一为 RQt 创建自己的插件 Python 或 C++.要查看系统中可用的 RQt 插件，请运行

玫瑰2 包 清单

然后查找以 rqt_.

系统设置

从 Debian 安装

苏都 适切 安装 ROS-IRON-RQT*

从源头开始建设

参见 从源代码构建 RQt.

RQt 组件结构

RQt 由两个元软件包组成：

  • rqt - 核心基础设施模块。

  • rqt_common_plugins - 常用调试工具

RQt 框架的优势

与从头开始构建自己的图形用户界面相比：

  • 图形用户界面的标准化通用程序（启动-关闭钩子、恢复以前的状态）。

  • 在一个窗口中可以停靠多个部件。

  • 轻松将现有的 Qt widget 变成 RQt 插件。

  • 希望在以下方面得到支持 机器人堆栈交流 (问题的 ROS 社区网站）。

从系统架构的角度来看：

  • 支持多平台（基本上支持任何平台 QT 和 ROS 运行）和多语言（如Python, C++).

  • 可管理的生命周期：使用通用应用程序接口的 RQt 插件更易于维护和重用。

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