您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

Connext 安全插件

Connext DDS 库包含在 ROS 2 的 非商业许可 不包括安全插件库。这些库在 RTI Connext DDS Pro 的商业、大学和研究许可证版本中提供，该版本捆绑了系统调试、监控、记录/重放等工具。

Connext DDS 评估版（6.0.1）包括安全插件，可通过以下选项下载 大学、购买或评估.

可观看安装视频（工具和安全插件）。 这里 请访问 RTI 网站。步骤如下

安装 Connext DDS Pro（主机） 这是一个特定于主机的安装程序（适用于 Windows、Linux 和 MacOS），用于安装 "主机 "捆绑包，其中包括启动器、工具和其他软件服务。安装结束后，将启动 RTI "启动器 "程序。启动程序用于安装目标库、安全插件和其他分层服务。

在启动器中使用软件包安装程序

启动器图像

启动器图像

RTI 软件包安装程序 "用于安装".rtipkg "文件--目标库、安全插件等。打开软件包安装程序，选择 Connext DDS Secure 软件包中包含的所有 .rtipkg 文件进行安装：

  • 目标库 - 例如：rti_connext_dds-[版本]-pro-target-[工具链].rtipkg

  • 安全插件主机 - 例如：rti_security_plugins-[version]-host-[toolchain].rtipkg

  • 安全插件目标 - 例如：rti_security_plugins-[version]-target-[toolchain].rtipkg

  • OpenSSL 主机 - 如： openssl-1.0.2x-[version]-host-[toolchain].rtipkg

解压缩并安装 OpenSSL 该文件以压缩包（.zip 或其他格式）的形式提供，只需解压缩并复制到主机上方便的位置即可。作为建议，也可将其安装到主目录空间中的 "rti_connext_dds-[version]"目录（这是在安装 RTI 主机工具时创建的）。注意：该目录位置可能需要放在 PATH 环境变量中。请参见 RTI 安全插件入门指南 了解更多信息。

安装完毕。