您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.
Ubuntu（Debian 软件包）
ROS 2 Iron Irwini 的 Debian 软件包目前可用于 Ubuntu Jammy (22.04)。目标平台在 REP 2000.
资源
状态页面：
系统设置
设置本地语言
确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 POSIX.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。
地点 # 检查 UTF-8
苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 sudo 本地生成 en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 朗=en_US.UTF-8
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言 # 验证设置
启用所需的存储库
您需要在系统中添加 ROS 2 apt 软件仓库。
首先确保 Ubuntu Universe 存储库 已启用。
苏都 适切 安装 software-properties-common sudo add-apt-repository 宙
现在用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。
苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 -y sudo 卷曲 -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将版本库添加到来源列表中。
回响 "deb [arch=$(dpkg --印刷架构) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release &&； 回响 $ubuntu_codename) main"； | 苏都 发球 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >； /dev/null
安装开发工具（可选）
如果要构建 ROS 软件包或进行其他开发，也可以安装开发工具：
苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 ros-dev-tools
安装 ROS 2
设置软件源后，更新 apt 软件源缓存。
苏都 适切 更新
ROS 2 软件包基于经常更新的 Ubuntu 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。
苏都 适切 升级
警告
由于 Ubuntu 22.04 的早期更新，重要的是 systemd 和 udev-在未升级的情况下在新安装的系统上安装 ROS 2 的依赖包会触发 删除关键系统软件包.
请参阅 ros2/ros2#1272 和 启动板 #1974196 了解更多信息。
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
苏都 适切 安装 烙铁桌面
ROS 基础安装（裸机）：通信库、信息包、命令行工具。无图形用户界面工具。
苏都 适切 安装 玫瑰铁-玫瑰基
安装其他 RMW 实现（可选）
ROS 2 使用的默认中间件是 快速 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见 向导 如何使用多个 RMW。
设置环境
通过获取以下文件来设置环境。
# 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
消息来源 /opt/ros/iron/setup.bash
举例说明
如果您安装了 烙铁桌面 在上面的例子中，您可以试一试。
在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:
消息来源 /opt/ros/iron/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子
在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:
消息来源 /opt/ros/iron/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众
您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁
下一步工作
继续 教程和演示 来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。
使用 ROS 1 桥接器（可选）
ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的 文件 如何构建和使用 ROS 1 桥接器。
故障排除
可以找到故障排除技术 这里.
卸载
如果需要卸载 ROS 2，或者在已经从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：
苏都 适切 去除 ~nros-iron* &&； 苏都 适切 自动删除
您可能还想删除版本库：
苏都 rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo 适切 更新 sudo 适切 自动删除
# 考虑升级之前有阴影的软件包。
苏都 适切 升级