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配置服务自省

目标为服务客户端和服务器配置服务自省。

辅导水平： 高级

时间 15 分钟

概述 

ROS 2 应用程序通常由在远程节点执行特定程序的服务组成。通过服务自省功能可以对服务数据通信进行自省。

在本演示中，我们将重点介绍如何为服务客户端和服务器配置服务自省状态，并使用 玫瑰2 服务回响.

安装演示版 

参见安装说明了解安装 ROS 2 的详情。

如果安装了 ROS 2 二进制软件包，请确保有 ros-iron-demo-nodes-cpp 已安装。如果您下载了压缩包或从源代码构建了 ROS 2，那么它已经是安装的一部分了。

自省配置状态 

服务自省有 3 种配置状态。

服务自省配置状态
rcl_service_introspection_off	残疾
rcl_service_introspection_metadata	只有元数据，没有任何用户数据内容
rcl_service_introspection_contents	带元数据的用户数据内容

自省演示 

该演示展示了如何管理服务自省和监控服务数据通信。 玫瑰2 服务回响.

IntrospectionServiceNode：

https://github.com/ros2/demos/blob/iron/demo_nodes_cpp/src/services/introspection_service.cpp

命名空间 演示节点
{

类 自省服务节点 : 公 rclcpp::节点
{
公:
  demo_nodes_cpp_public
  不含糊 自省服务节点(缢 rclcpp::节点选项 及样品； 选项)
  : 节点("introspection_service"；, 选项)
  {
    汽车 handle_add_twoo_ints =
      [此](缢 标准::共享_ptr<；rmw_request_id_t>； 请求标题,
        缢 标准::共享_ptr<；接口示例::服务::添加两个字符::要求>； 要求,
        标准::共享_ptr<；接口示例::服务::添加两个字符::回应>； 回应) ->； 空白
      {
        (空白)请求标题;
        RCLCPP_INFO(
          此->；get_logger(), 接收请求\na: %"； PRId64 " b: %"； PRId64,
          要求->；a, 要求->；b);
        回应->；数额 = 要求->；a + 要求->；b;
      };
    // 创建一个服务，使用回调函数来处理请求。
    srv_ = 创建服务<；接口示例::服务::添加两个字符>；("add_twoo_ints"；, handle_add_twoo_ints);

    汽车 参数设置回调 =
      [](标准::病媒<；rclcpp::参数>； 参数) {
        rcl_interfaces::信息::设置参数结果 结果;
        结果.成功的 = 真;
        对于 (缢 rclcpp::参数 及样品； 停止 : 参数) {
          如果 (停止.获取名称() != "service_configure_introspection"；) {
            继续;
          }

          如果 (停止.get_type() != rclcpp::参数类型::参数字符串) {
            结果.成功的 = 错误;
            结果.理由 = 必须是字符串"；;
            断裂;
          }

          如果 (停止.as_string() != "disabled"； &&； 停止.as_string() != "元数据"； &&；
            停止.as_string() != "内容"；)
          {
            结果.成功的 = 错误;
            结果.理由 = "必须是 'disabled'、'metadata'或 'contents'"；;
            断裂;
          }
        }

        返回 结果;
      };

    汽车 post_set_parameter_callback =
      [此](缢 标准::病媒<；rclcpp::参数>； 及样品； 参数) {
        对于 (缢 rclcpp::参数 及样品； 停止 : 参数) {
          如果 (停止.获取名称() != "service_configure_introspection"；) {
            继续;
          }

          rcl_service_introspection_state_t 反省状态 = rcl_service_introspection_off;

          如果 (停止.as_string() == "disabled"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_off;
          } 不然 如果 (停止.as_string() == "元数据"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_metadata;
          } 不然 如果 (停止.as_string() == "内容"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_contents;
          }

          此->；srv_->；配置自省(
            此->；获取时钟(), rclcpp::系统默认值QoS(), 反省状态);
          断裂;
        }
      };

    on_set_parameters_callback_handle_ = 此->；add_on_set_parameters_callback(
      参数设置回调);
    post_set_parameters_callback_handle_ = 此->；add_post_set_parameters_callback(
      post_set_parameter_callback);

    此->；declare_parameter("service_configure_introspection"；, "disabled"；);
  }

私人:
  rclcpp::服务<；接口示例::服务::添加两个字符>:：SharedPtr srv_;
  rclcpp::节点接口::OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr
    on_set_parameters_callback_handle_;
  rclcpp::节点接口::PostSetParametersCallbackHandle::SharedPtr
    post_set_parameters_callback_handle_;
};

}  // 名称空间 demo_nodes_cpp

服务自省默认为禁用，因此用户需要启用它才能调用 配置自省 在服务服务器上。在该演示中 自省服务节点 使用名为 服务配置检查 来配置服务自省状态。

首先，我们需要开始 自省服务节点.

$ 玫瑰2 运行 演示节点 反省服务

要更改服务自省状态，我们需要设置 配置自省 参数如下

### 带元数据的用户数据内容
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_service 服务配置自检 内容
#### 或者只有元数据
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_service 服务配置自检 元数据
### 要禁用
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_service 服务配置自检 残

IntrospectionClientNode：

https://github.com/ros2/demos/blob/iron/demo_nodes_cpp/src/services/introspection_client.cpp

命名空间 演示节点
{
类 自省客户端节点 : 公 rclcpp::节点
{
公:
  demo_nodes_cpp_public
  不含糊 自省客户端节点(缢 rclcpp::节点选项 及样品； 选项)
  : 节点("introspection_client"；, 选项)
  {
    客户_ = 创建客户端<；接口示例::服务::添加两个字符>；("add_twoo_ints"；);

    汽车 参数设置回调 =
      [](标准::病媒<；rclcpp::参数>； 参数) {
        rcl_interfaces::信息::设置参数结果 结果;
        结果.成功的 = 真;
        对于 (缢 rclcpp::参数 及样品； 停止 : 参数) {
          如果 (停止.获取名称() != "client_configure_introspection"；) {
            继续;
          }

          如果 (停止.get_type() != rclcpp::参数类型::参数字符串) {
            结果.成功的 = 错误;
            结果.理由 = 必须是字符串"；;
            断裂;
          }

          如果 (停止.as_string() != "disabled"； &&； 停止.as_string() != "元数据"； &&；
            停止.as_string() != "内容"；)
          {
            结果.成功的 = 错误;
            结果.理由 = "必须是 'disabled'、'metadata'或 'contents'"；;
            断裂;
          }
        }

        返回 结果;
      };

    汽车 post_set_parameter_callback =
      [此](缢 标准::病媒<；rclcpp::参数>； 及样品； 参数) {
        对于 (缢 rclcpp::参数 及样品； 停止 : 参数) {
          如果 (停止.获取名称() != "client_configure_introspection"；) {
            继续;
          }

          rcl_service_introspection_state_t 反省状态 = rcl_service_introspection_off;

          如果 (停止.as_string() == "disabled"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_off;
          } 不然 如果 (停止.as_string() == "元数据"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_metadata;
          } 不然 如果 (停止.as_string() == "内容"；) {
            反省状态 = rcl_service_introspection_contents;
          }

          此->；客户_->；配置自省(
            此->；获取时钟(), rclcpp::系统默认值QoS(), 反省状态);
          断裂;
        }
      };

    on_set_parameters_callback_handle_ = 此->；add_on_set_parameters_callback(
      参数设置回调);
    post_set_parameters_callback_handle_ = 此->；add_post_set_parameters_callback(
      post_set_parameter_callback);

    此->；declare_parameter("client_configure_introspection"；, "disabled"；);

    定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(
      标准::计时器::毫秒数(500),
      [此]() {
        如果 (!客户_->；服务已就绪()) {
          返回;
        }

        如果 (!正在执行的请求) {
          汽车 要求 = 标准::共享<；接口示例::服务::添加两个字符::要求>；();
          要求->；a = 2;
          要求->；b = 3;
          正在执行的请求 = 真;
          客户_->；异步发送请求(
            要求,
            [此](rclcpp::客户<；接口示例::服务::添加两个字符>:：共享未来 cb_f)
            {
              正在执行的请求 = 错误;
              RCLCPP_INFO(get_logger(), "add_two_ints 的结果： %ld"；, cb_f.获取()->；数额);
            }
          );
          返回;
        }
      });
  }

私人:
  rclcpp::客户<；接口示例::服务::添加两个字符>:：SharedPtr 客户_;
  rclcpp::定时器基数::SharedPtr 定时器;
  rclcpp::节点接口::OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr
    on_set_parameters_callback_handle_;
  rclcpp::节点接口::PostSetParametersCallbackHandle::SharedPtr
    post_set_parameters_callback_handle_;
  bool 正在执行的请求{错误};
};

}  // 名称空间 demo_nodes_cpp

然后，我们启动并配置 自省客户端节点 以同样的方式。

$ 玫瑰2 运行 演示节点 反省客户端

将服务自省状态更改为设置 配置自省 参数如下

### 带元数据的用户数据内容
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_client 客户端配置自检 内容
#### 或者只有元数据
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_client 客户端配置自检 元数据
### 要禁用
$ 玫瑰2 停止 设置 /introspection_client 客户端配置自检 残

在本教程中，服务自省状态的输出示例如下 目录 关于 自省服务节点 和 元数据 关于 自省客户端节点.要监控 自省客户端节点 和 自省服务节点, 让我们运行它：

$ 玫瑰2 服务 回响 --流程式 /add_twoo_ints info：
  事件类型： 请求发送
  盖章：
    sec： 1709432402
    nanosec： 680094264
  client_gid： [1, 15, 0, 18, 86, 208, 115, 86, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 21, 3]
  序列号： 247
要求： []
回应： []
--- 信息：
  事件类型： 已收到请求
  盖章：
    sec： 1709432402
    nanosec： 680459568
  client_gid： [1, 15, 0, 18, 86, 208, 115, 86, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  序列号： 247
要求： [{a: 2, b: 3}]
回应： []
--- 信息：
  事件类型： 发送回复
  盖章：
    sec： 1709432402
    nanosec： 680765280
  client_gid： [1, 15, 0, 18, 86, 208, 115, 86, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  序列号： 247
要求： []
回应： [{和： 5}]
--- 信息：
  事件类型： 已收到响应
  盖章：
    sec： 1709432402
    nanosec： 681027998
  client_gid： [1, 15, 0, 18, 86, 208, 115, 86, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 21, 3]
  序列号： 247
要求： []
回应： []
--- ...

您可以看到 事件类型：请求发送 和 事件类型：已收到响应这些反省服务活动发生在 自省客户端节点.这些事件不包括 要求 和 回应 字段，这是因为 自省客户端节点的服务自省状态设置为 元数据.另一方面、 事件类型：已收到请求 和 事件类型：发送回复 事件从 自省服务节点 包括 要求： [{a: 2, b: 3}] 和 回应： {sum： 5}] 作为反省状态设置为 目录.

配置服务自省

概述

安装演示版

自省配置状态

自省演示

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