警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

通过 Debian 软件包安装 ROS 2

用于 ROS 2 Dashing Diademata 的 Debian 软件包可用于 Ubuntu Bionic。

资源 

状态页面：
- ROS 2 Dashing（Ubuntu 仿生）： amd64, arm64
Jenkins 实例
资料库

设置本地语言 

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 POSIX.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 sudo 本地生成 en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 朗=en_US.UTF-8
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

设置来源 

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 仓库。为此，首先像这样用 apt 授权我们的 GPG 密钥：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 撮影2 lsb-release sudo 卷曲 -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将资源库添加到来源列表中：

回响 "deb [arch=$(dpkg --印刷架构) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(释放 -cs) main"； | 苏都 发球 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >； /dev/null

安装 ROS 2 软件包 

设置软件源后，更新 apt 软件源缓存。

苏都 适切 更新

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

苏都 适切 安装 ROS-DASHING-DESKTOP

ROS 基础安装（裸机）：通信库、信息包、命令行工具。无图形用户界面工具。

苏都 适切 安装 ros-dashing-ros-base

环境设置 

获取设置脚本 

通过获取以下文件来设置环境。

消息来源 /opt/ros/dashing/setup.bash

安装 argcomplete（可选）

ROS 2 命令行工具使用 argcomplete 自动完成。因此，如果你想要自动完成，安装 argcomplete 是必要的。

苏都 适切 安装 -y python3-pip pip3 安装 -U argcomplete

举例说明 

在一个终端中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步 

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器 

ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的文献资料如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

故障排除 

可以找到故障排除技术这里.

卸载 

如果需要卸载 ROS 2，或者在已经从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

苏都 适切 去除 玫瑰-冲浪-* &&； 苏都 适切 自动删除