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ROS 2 银河地壳龙（代号 "银河"；2021 年 5 月）

银河地心 是 ROS 2 的第七个版本。

支持的平台 

待定

安装 

待定

ROS 2 发布的新功能 

可指定每个日志记录器的日志级别 

现在可以在命令行上为不同的记录仪指定不同的记录级别：

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子 --ros-args --日志级 警告 --日志级 talker：=DEBUG

上述命令将全局日志级别设置为 WARN，但将对话者节点消息的日志级别设置为 DEBUG。日志级别 --日志级 命令行选项，为每个日志记录器设置不同的日志级别。

可通过环境变量配置日志记录目录 

现在可以通过两个环境变量来配置日志记录目录： ROS_LOG_DIR 和 ROS_HOME.逻辑如下

使用 $ROS_LOG_DIR 如果 ROS_LOG_DIR 已设置且不为空。
否则，请使用 $ROS_HOME/log使用 ~/.ros 对于 ROS_HOME 如果未设置或为空。

因此默认值保持不变： ~/.ros/log.

相关公关： ros2/rcl_logging#53 和 ros2/launch#460.

启动时从外部配置 QoS 

现在可以在启动时从外部配置节点的 QoS 设置。QoS 设置包括不它们只能在启动时配置。节点作者必须选择启用在启动时更改 QoS 设置。如果在节点上启用了该功能，那么在节点首次启动时就可以使用 ROS 参数设置 QoS 设置。

C++ 和 Python 演示可在此处找到。

参见设计文件，了解更多详情.

相关公关： ros2/rclcpp#1408 和 ros2/rclpy#635

自 Foxy 发布以来的变化 

导航2 

改动包括但不限于一系列稳定性改进、新插件、界面改动和成本映射过滤器。参见迁移指南查看完整名单

tf2_ros Python 从 tf2_ros 中分离出来 

原来存放在 tf2_ros 中的 Python 代码已被移到名为 tf2_ros_py 的独立软件包中。任何依赖于 tf2_ros 的现有 Python 代码都将继续工作，但这些包的 package.xml 应修改为 执行依赖 上的 tf2_ros_py。

rclcpp 

更改 spin_until_future_complete 模板参数

的第一个模板参数 Executor::spin_until_future_complete 是未来的结果类型 结果T该方法只接受 std::shared_future<ResultT>；.为了接受其他类型的期货（如： std::future)，该参数被改为未来类型本身。

在有 自旋直到未来完成 如果调用依赖于模板参数演绎，则无需更改。如果不是，这是一个差异示例：

std::shared_future<MyResultT> future; ...
-executor.spin_until_future_complete<MyResultT>（future）；
+executor.spin_until_future_complete<std::shared_future<MyResultT>>(future)；

更多详情，请参阅 ros2/rclcpp#1160.有关用户代码所需更改的示例，请参见 ros-visualization/interactive_markers#72.

更改默认值 `/时钟` 订阅服务质量配置文件

默认值从历史深度为 10 的可靠通信改为历史深度为 1 的尽力通信。 ros2/rclcpp#1312.

可等待的应用程序接口

修改了可等待 API，以避免与 多线程执行器.这只会影响实施自定义 waitable 的用户。参见 ros2/rclcpp#1241 了解更多详情。

rclpy 

移除已废弃的 Node.set_parameters_callback

可替换为 Node.add_on_set_parameters_callback.湖泊 ros2/rclpy#504 举例说明。

rclcpp_action 

行动客户目标响应回调签名已更改

目标响应回调现在应使用指向目标句柄的共享指针，而不是未来指针。

对于范例旧签名：

空白 目标响应回调(标准::共享未来<；目标手柄斐波纳契::SharedPtr>； 未来)

新签名：

空白 目标响应回调(目标手柄斐波纳契::SharedPtr 目标句柄)

ROSIDL_Typesupport_introspection_C 

从数组中获取元素的函数中的 API 中断

该函数的签名之所以被修改，是因为它在语义上不同于用于从数组或序列中获取元素的所有其他函数。这只会影响使用自省类型支持的 rmw 实现的作者。

更多详情，请参阅 ros2/rosidl#531.

已知问题 

发布前的时间表 

星期一2021 年 3 月 22 日 - 阿尔法
初步测试和稳定 ROS 核心系统 [1] 打包。

周一2021 年 4 月 5 日 - 冻结
冻结 ROS Core 的应用程序接口和功能 [1] 在 Rolling Ridley 的套餐。请注意，这包括 rmw的递归依赖关系。 核心.在此之后只能发布错误修复版本。新软件包可以独立发布。

周一2021 年 4 月 19 日 - 分部
滚雷德利的分支。 rosdistro 重新开放 ROS 核心滚动 PR [1] 包。银河系的发展从 滚动* 包到 ros-galactic-* 打包。

周一2021 年 4 月 26 日 - 测试版
ROS 桌面更新版本 [2] 可提供套餐。一般测试请致电。

周一2021 年 5 月 17 日 - RC
构建候选发布版软件包。ROS 桌面的更新版本 [2] 可提供的套餐。

星期四2021 年 5 月 20 日 - Distro Freeze
冻结 rosdistro。银河网站上没有 PR rosdistro 将被合并（发布公告后重新开放）。

星期日2021 年 5 月 23 日 - 全面开放
发布公告。 rosdistro 重新开放银河公关。

ROS 2 银河地壳龙（代号 "银河"；2021 年 5 月）

更改 spin_until_future_complete 模板参数

更改默认值 /时钟 订阅服务质量配置文件

可等待的应用程序接口

移除已废弃的 Node.set_parameters_callback

行动客户目标响应回调签名已更改

从数组中获取元素的函数中的 API 中断

更改默认值 `/时钟` 订阅服务质量配置文件