警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

在 macOS 上构建 ROS 2

系统要求

我们支持 macOS 10.12.x。

不过，已知一些新版本（如 10.13.x）和一些旧版本（如 10.11.x 和 10.10.x）也可以使用。

安装先决条件

要构建 ROS 2，您需要安装以下设备：

  1. Xcode

    • 如果尚未安装，请安装 Xcode 和命令行工具：

      xcode-select --安装

  2. 酿 (需要安装更多东西；您可能已经有了这个）。:

    • 请按照以下网址的安装说明进行操作 http://brew.sh/

    • 可选:检查 酿 运行

      酿 医生

      修复它发现的任何问题。

  3. 您还需要安装 Java 运行时，可以通过以下方式获取 这里.

  4. 使用 酿 安装更多东西：

    酿 安装 cmake cppcheck 本征 pcre poco python3 tinyxml wget

# 如果使用 Fast-RTPS，则为其安装依赖项
酿 安装 秋叶 tinyxml2 brew 安装 opencv

# 为 rcl_logging_log4cxx 安装依赖项
酿 安装 log4cxx

  5. 安装 rviz 依赖项

    # 为 Rviz 安装依赖项
酿 安装 qt 自由类型 屁股

# 在 PATH 和 CMAKE_PREFIX_PATH 中添加 Qt 目录
出口 cmake_prefix_path=$cmake_prefix_path:/usr/local/opt/qt
出口 路径=$PATH:/usr/local/opt/qt/bin

  6. 使用 python3 -m 核心 （只是 核心 可能安装 Python3 或 Python2）来安装更多的东西：

    python3 -m 核心 安装 argcomplete catkin_pkg Colcon-common-extensions 覆盖率 空虚 flake8 鳞片8-盲点-例外 flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes 云雀解析器 调侃 鼻子 pep8 pydocstyle 解析 设置工具 vcstool

  7. 可选如果您想构建 ROS 1<->2 桥接器，则必须同时安装 ROS 1：

    • 从正常的安装说明开始： https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source

    • 当您在调用 生成器 来获取源代码，下面是另一种调用方式，只需调入产生有用桥接所需的最低限度的代码：

      生成器 柔荑花序 共同 msgs roscpp rosmsg --rosdistro 动力学 --侦探 --纯水 -焦油 >； kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall wstool 启动 -j8 来源 kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall

      否则，只需按照正常说明操作，然后将生成的 install_isolated/setup.bash 然后再继续构建 ROS 2。

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用了系统完整性保护。这样，SIP 就不会阻止进程继承动态链接器环境变量，例如 dyld_library_path您需要禁用它 根据这些说明.

获取 ROS 2 代码

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_crystal/src
CD ~/ros2_crystal wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/crystal/ros2.repos vcs 舶来品 来源 <； ros2.repos

安装其他 DDS 供应商（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.

构建 ROS 2 代码

备注如果您试图构建 ROS 1 <-> ROS 2 桥接，请遵循以下步骤 修改后的指示.

运行 胶管 工具来构建一切（关于使用 胶管 于 本教程):

CD ~/ros2_crystal/ colcon 构建 --symlink-install

环境设置

源 ROS 2 设置文件：

. ~/ros2_crystal/install/setup.bash

这将自动为支持的任何 DDS 供应商设置环境。

举例说明

在一个终端中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_crystal/install/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_crystal/install/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

参见 教程和演示 其他尝试。

了解最新信息

参见 维护 ROS 2 的源检查 定期刷新源安装。

故障排除

可以找到故障排除技术 这里.

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Crystal 软件一样运行。

  2. 如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_crystal