警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

ROS 2 alpha 版本（2015 年 8 月 - 2016 年 10 月）

这是以前分开的 8 个 ROS 2 alpha 版本页面的合并版本。

我们希望您尝试一下，并 提供反馈.

ROS 2 alpha8 版本（代码名 钩扣式2016年10月）

支持的 DDS 供应商变更

ROS 2 支持多种中间件实现（见 本页 了解更多详情）。在 Alpha 8 之前，ROS 2 一直支持 eProsima 的 Fast RTPS、RTI 的 Connext 和 PrismTech 的 OpenSplice 的 ROS 中间件实现。为了简化我们的工作，从 Alpha 8 开始，我们将支持 Fast RTPS 和 Connext（静态），Fast RTPS (现已获得 Apache 2.0 许可)作为默认设置发货。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的改进包括

  • 快速 RTPS 及其 rmw 实现的若干改进

    • 在快速 RTPS 中支持大型（图像）信息

    • 等待服务 快速 RTPS 的功能

  • 支持 Python 和 C 语言中的所有 ROS 2 消息类型

  • 在 Python 中添加了对服务质量 (QoS) 设置的支持

  • 修复了上一个 alpha 版本的各种错误

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha7 版本（代码名 胶枪2016年7月）

需要新版 Ubuntu

在 Alpha 6 之前，ROS 2 一直使用 Ubuntu Trusty Tahr (14.04)。从这个 Alpha 版本开始，ROS 2 开始使用 Ubuntu Xenial Xerus (16.04)，以便从新版本的编译器、CMake、Python 等中获益。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 图 API 功能：wait_for_service

    • 在 rclcpp 中添加接口，并在示例、演示和测试中使用它们

  • 在 Connext 和 Fast-RTPS 中改进了对大型报文的支持（Fast-RTPS 的部分支持）

  • 使用 ROS 1 移植代码的 Turtlebot 演示

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha6 版本（代码名 紧固件(2016年6月)

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 图 API 功能：wait_for_service

    • 为节点添加了图形保护条件，以等待图形变化

    • 已添加 rmw_service_server_is_available 用于验证服务是否可用

  • 重构 rclcpp 使用 rcl

  • 改进了对 Python 复杂报文类型的支持

    • 嵌套信息

    • 数组

    • 弦乐

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha5 版本（代码名 环氧树脂2016年4月）

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 在 Fast RTPS 和 Connext Dynamic rmw 实现中支持 C 数据结构。

  • C.中的支持服务

  • 添加 32 位和 64 位 ARM 作为实验支持平台。

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha4 版本（代码名 胶带(2016年2月)

背景介绍

正如一份 设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状

2016 年 2 月 17 日，我们将发布 ROS 2 alpha4，代号为 胶带.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在之前版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套 演示 我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且 提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 改进了类型支持基础设施，包括对 C 语言的支持

  • 初步的 Python 客户端库，仅支持发布者和订阅。请注意，应用程序接口可能会更改，而且远未完成！

  • 在 C 应用程序接口中添加了 ROS 时间结构（仍需要 C++ 应用程序接口）

    • ROS Time 的可扩展 "时间源 "新概念，默认时间源将与 ROS 1 相同（正在实施中）

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha3 版本（代号 水泥(2015年12月)

背景介绍

正如一份 设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状

2015 年 12 月 18 日，我们将发布 ROS 2 alpha3，代号为 水泥.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在之前版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套 演示 我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且 提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 已更新 rcl 接口。

    • 该接口将被封装，以便创建语言绑定，例如 rclpy.

    • 与我们现有的接口相比，该接口改进了文档和测试覆盖范围，例如 rmw 和 rclcpp.

    • 参见 rcl 标头.

  • 在 rclcpp 中添加了对使用 TLSF（两级分离拟合）分配器的支持，这是一种为嵌入式和实时系统设计的内存分配器。

  • 提高了多线程执行器（MultiThreadedExecutor）的效率，修复了多线程执行中的许多错误，现在已在 CI 上进行测试。

  • 已添加从 spin 中调用的回调中取消 Executor 的功能。

  • 通过支持接受自身引用作为函数参数的定时器回调，添加了定时器取消自身的功能。

  • 已添加禁止多个线程进入 Executor::spin 的检查。

  • 提高了许多测试的可靠性，这些测试曾偶尔出现故障。

  • 已添加对使用快速 RTPS（而不是 OpenSplice 或 Connext 等）的支持。

  • tf2 的部分移植，包括核心库和核心命令行工具。

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha2 版本（代号 打包线(2015年10月)

背景介绍

正如一份 设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状

2015 年 11 月 3 日，我们将发布 ROS 2 alpha2，代号为 打包线.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在上一个 alpha 1 版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套 演示 我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且 提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

  • 支持 rclcpp 中的自定义分配器，对实时消息传递非常有用

  • Windows 与 Linux/OSX 的功能相同，包括工作区管理、服务和参数

  • rclcpp API 改进

  • FreeRTPS 的改进

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.

ROS 2 alpha1 发布（代号 锚(2015 年 8 月)

背景介绍

正如一份 设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状

2015 年 8 月 31 日，我们将发布 ROS 2 alpha1，代号为 锚.我们发布此版本的主要目的是让您有机会了解 ROS 2 的工作原理，尤其是它与 ROS 1 的不同之处。 演示 我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且 提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在 路线图.