警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
如何设置 Windows Jenkins 节点
备注
有关以前的说明，请参阅此旧版（非公开）文件：
https://docs.google.com/document/d/1SmmWa7MVnwjmMw9XJF33-fsa0dtkYj2AeEXBa8BCsYs/edit
安装和更新 Windows 10
我们使用的是普通的 Windows 10 版本，而不是企业版，除此之外，我们只进行系统更新，并使用默认设置。
安装 ROS 2 的依赖项
跟随我们的 Windows "从源头 "开始 安装说明.
设置 git
确保 git 安装有一个（垃圾）电子邮件和名称，否则它在将分支与 "master "合并时，如果需要进行合并提交，就会失败。
请注意，这必须在 "系统 "用户（即 Jenkins 服务的运行用户）的上下文中完成。
使用
psexec:下载地址 https://technet.microsoft.com/en-us/sysinternals/bb897553.aspx
然后解压缩，以管理员身份打开命令提示符并运行：
psexec -i -s cmd.exe
这些都是从这里的几页纸拼凑起来的：
http://blog.thomasvandoren.com/jenkins-windows-slave-with-git.html
https://answers.atlassian.com/questions/128324/where-is-the-home-directory-for-the-system-user
成为系统用户后，设置 git 配置：
>； 笨蛋 配置 --全球 用户电子邮件 "[email protected]"；
>； 笨蛋 配置 --全球 user.name 没有人；
设置 Jenkins 代理
从 Oracle 下载并安装 Java：
创建 C:\J 文件夹。
转到 https://ci.ros2.org 并选择管理 Jenkins -> 管理节点 -> 新节点
复制一个现有节点，然后选择一个正在运行的 Windows 节点（在撰写本文时为 Windshield 或 Portable），填写所有描述字段，将标签设置为 "windows slave"，然后保存。
点击 "启动 "按钮下载 "Java Web Start 应用程序 "并保存在桌面上。
打开管理员 cmd.exe 然后
>； CD \p运动\to\d自载\file >； .\slave-agent.jnlp
打开后，转到文件-> "安装为服务"。然后就可以关闭从属代理了，因为它会在启动时启动。
安装 RTI Connext
下载并安装 Connext 二进制文件：
http://www.rti.com/downloads/connext-files.html
确保同时安装安全插件。
从我们的私人 GitHub 仓库下载许可证文件：
https://github.com/osrf/rticonnextdds-src/tree/30adec34dbaf1445914ff9e003640b0c50ab9969
运行 RTI 启动程序，并将其指向许可证文件。
最后，只需重启以确保节点如期上线。