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在 Linux 上构建 ROS 2

系统要求

Crystal Clemmys 的目标平台是（见 REP 2000):

  • 第 1 层：Ubuntu Linux - Bionic Beaver (18.04) 64 位

  • 第 2 层：Ubuntu Linux - Xenial Xerus (16.04) 64 位

第 3 级平台（未主动测试或支持）包括

系统设置

设置本地语言

确保设置支持 UTF-8 的 locale。如果你所处的是 Docker 容器等最小化环境，locale 可能会设置为 POSIX 等最小化环境。

下面是一个设置本地语言的示例。不过，如果你使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也没有问题。

苏都 本地生成 en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 朗=en_US.UTF-8
出口 朗=en_US.UTF-8

添加 ROS 2 apt 软件仓库

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 仓库。为此，首先像这样用 apt 授权我们的 GPG 密钥：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 撮影2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | 苏都 apt-key 增加 -

然后将资源库添加到来源列表中：

苏都 吁 -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'；

安装开发工具和 ROS 工具

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 -y \
  基本建设 \
  cmake \
  笨蛋 \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-lark 解析器 \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget
# 安装一些测试所需的 pip 包
python3 -m 核心 安装 -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  鳞片8-盲点-例外 \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  重复 \
  PETEST-RERUNFILLS \
  测试 \
  pytest-cov \
  跃马 \
  设置工具
# 安装 Fast-RTPS 依赖项
苏都 适切 安装 --不安装--推荐 -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

获取 ROS 2 代码

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_crystal/src
CD ~/ros2_crystal wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/crystal/ros2.repos vcs 舶来品 来源 <； ros2.repos

使用 rosdep 安装依赖项

苏都 rosdep 启动 更新
# [Ubuntu 18.04]
rosdep 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 --rosdistro 水晶 -y --跳键 "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rticonnext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"；
# [Ubuntu 16.04]
rosdep 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 --rosdistro 水晶 -y --跳键 "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 python3-lark-parser rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"；
python3 -m 核心 安装 -U 云雀解析器

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.

在工作区中构建代码

注：要搭建 ROS 1 桥接器，请阅读 ros1_bridge 说明.

有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅 本教程.

CD ~/ros2_crystal/
# 在 Ubuntu Linux Bionic Beaver 18.04 上
胶管 构建 --symlink-install
# 在 Ubuntu Linux Xenial Xerus 16.04 上
胶管 构建 --symlink-install --packages-ignore qt_gui_cpp rqt_gui_cpp

注意：如果在编译所有示例时遇到困难，导致无法成功完成编译，可以使用 反对派 与 CATKIN_IGNORE 来忽略子树或从工作区中删除文件夹。举个例子：你想避免安装大型 OpenCV 库。那么只需 $ 触摸 反对派 在 cam2image 演示目录，使其不参与构建过程。

可选择将所有软件包安装到一个合并目录中（而不是将每个软件包安装到一个单独的子目录中）。在 Windows 系统中，由于环境变量长度的限制，当构建的工作区中有很多（~ >> 100 个软件包）软件包时，应使用此选项。

此外，如果您已经从 Debian 安装了 ROS 2，请确保运行 构建 命令。您可能需要确保没有 消息来源 /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash 在你的 .bashrc.

胶管 构建 --symlink-install --合并安装

之后 local_setup.* 从 安装 文件夹。

环境设置

源设置脚本

通过获取以下文件来设置环境。

. ~/ros2_crystal/install/setup.bash

安装 argcomplete（可选）

ROS 2 命令行工具使用 argcomplete 自动完成。

因此，如果想要自动完成，安装 argcomplete 是必要的。

苏都 适切 安装 python3-argcomplete

举例说明

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_crystal/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_crystal/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

参见 教程和演示 其他尝试。

备用编译器

除了 gcc 之外，使用其他编译器编译 ROS 2 也很简单。如果设置环境变量 CC 和 CXX 分别转换为可运行的 C 和 C++ 编译器的可执行文件，并重新触发 CMake 配置（通过使用 --force-cmake-config 或删除希望受影响的软件包），CMake 将重新配置并使用不同的编译器。

铛

配置 CMake 以检测并使用 Clang：

苏都 适切 安装 铛
出口 CC=铛
出口 CXX=Clang++ colcon 构建 --cmake-force-configure

TODO: 使用线程消毒器、内存消毒器

了解最新信息

参见 维护 ROS 2 的源检查 定期刷新源安装。

故障排除

可以找到故障排除技术 这里.

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Crystal 软件一样运行。

  2. 如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_crystal