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了解 ROS 2 参数

目标了解如何在 ROS 2 中获取、设置、保存和重新加载参数。

辅导水平： 初学者

时间 5 分钟

背景介绍 

参数是节点的配置值。可以把参数看作节点的设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并以 ROS 2 服务.

与往常一样，别忘了在您打开的每个新终端.

启动两个海龟模拟节点、 /turtlesim 和 /teleop_turtle.

打开一个新终端并运行

ros2 运行 turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

要查看属于节点的参数，请打开一个新终端并输入命令：

ros2 参数列表

您将看到节点子命名空间、 /teleop_turtle 和 /turtlesim，然后是每个节点的参数：

/teleop_turtle：
  缩放矩形
  线性比例
  使用模拟时间
/turtlesim：
  背景_b
  背景_g
  背景_r
  使用模拟时间

每个节点都有参数 使用模拟时间这并不是乌龟模型所独有的。

从他们的名字来看，好像是 /turtlesim的参数使用 RGB 颜色值决定海龟模拟窗口的背景颜色。

要确定参数类型，可以使用 玫瑰2 停止获取.

要获取参数的当前值，请使用命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>；

让我们找出 /turtlesim的参数 背景_g:

ros2 param get /turtlesim background_g

将返回值：

整数值为： 86

现在你知道了 背景_g 持有一个整数值。

如果在 背景_r 和 背景_b您将得到以下值 69 和 255分别为

要在运行时更改参数值，请使用命令

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>；

让我们改变 /turtlesim的背景颜色：

ros2 参数设置 /turtlesim background_r 150

您的终端应返回该信息：

设置参数成功

然后，Turtlesim 窗口的背景颜色就会改变：

使用 设置 命令只会在当前会话中更改设置，而不会永久更改。不过，您可以保存设置更改，下次启动节点时重新加载。

潇洒没有 停止转储 命令。不过，也可以运行已保存参数的节点。相当于 停止转储 将当前参数值手动记录到 YAML 文件中。

将以下内容保存到一个名为 ./turtlesim.yaml:

海龟:
  参数:
    背景_b: 255
    背景_g: 86
    背景_r: 150
    使用模拟时间: 错误

要使用上一节中手动 "转储 "的参数设置启动节点，请运行命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node __params:=./turtlesim.yaml

地点 __参数： 是参数文件的路径。

节点有定义默认配置值的参数。您可以 获取 和 设置 参数值。您还可以保存参数设置，以便在新会话中重新加载。

回到 ROS 2 的通信方法，在下一个教程中，您将学习到行动.