如果您已经拥有付费版本的 Visual Studio 2015（专业版、企业版），请跳过此步骤。

微软提供了一个名为 "社区 "的免费版 Visual Studio 2015，可用于构建使用 ROS 2 的应用程序：

https://www.visualstudio.com/vs/older-downloads/

确保已安装 Visual C++ 功能。首先选择 "自定义安装"：

下一步检查 Visual C++：

确保安装正确的功能：

B.如果使用 Bouncy 或夜间版，请安装 Visual Studio 2017

如果您已经拥有付费版本的 Visual Studio 2017（专业版、企业版），请跳过此步骤。

警告

Visual Studio 2017 v15.8 似乎存在编译器错误，无法构建某些 ROS 2 软件包。请尝试安装旧版本的 Visual Studio 2017。

微软提供了一个名为 "社区 "的免费版 Visual Studio 2017，可用于构建使用 ROS 2 的应用程序：

https://visualstudio.microsoft.com/downloads/

确保已安装 Visual C++ 功能。确保已安装的简单方法是选择 台式机发展与 C++ 安装过程中的工作流程。

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明这里.

安装 OpenCV 

有些示例需要安装 OpenCV。

您可以从以下网址下载预编译版本的 OpenCV 3.4.1 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.1-vc15.VS2017.zip

假设您将其解压缩到 C:\opencv在 "命令提示符 "中键入以下内容（需要管理员权限）：

setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。您必须扩展 路径 变量为 c:\opencv\x64\vc15\bin

在热情洋溢的早期

这些版本使用 OpenCV 2。 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip

由于您使用的是预编译 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。假设你将 OpenCV 解压缩到 c:\ 您必须将您的 路径 变量为 c:\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin

安装依赖项 

在 Chocolatey 软件包数据库中，有一些依赖项是不可用的。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 软件包。

由于一些巧克力软件包依赖于 CMake，我们首先要安装 CMake

>； 巧克力 安装 -y cmake

您需要添加 CMake bin 文件夹 C:\Program Files\CMake\bin 到你的 PATH。

请从以下网址下载这些软件包此 GitHub 存储库。

asio.1.12.1.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
log4cxx.0.10.0.nupkg

下载这些软件包后，打开一个管理 shell 并执行以下命令：

>； 巧克力 安装 -y -s <PATH\TO\D自载\>； 秋叶 本征 tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx

请更换 PATH\DOWNLOADS>； 文件夹。

您还必须为命令行工具安装一些 python 依赖项：

蟒蛇 -m 核心 安装 -U catkin_pkg 空虚 云雀解析器 opencv-python 解析 pyyaml 设置工具

RQt 依赖关系

蟒蛇 -m 核心 安装 -U 嘟 PyQt5

SROS2 依赖关系

蟒蛇 -m 核心 安装 -U lxml

下载 ROS 2 

进入发布页面： https://github.com/ros2/ros2/releases
下载最新的 Windows 软件包，例如 ros2-package-windows-AMD64.zip.
- 备注
  - 可能有不止一个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。
  - [仅限 ROS Bouncy]要下载 ROS 2 调试库，您需要下载 ros2-bouncy-windows-Debug-AMD64.zip
将压缩文件解压到某个地方（我们假设 C:\dev\ros2_crystal).
- 注意（Ardent 及更早版本）：似乎存在一个问题，即使用 7zip 解压缩会导致 RViz 在启动时崩溃。请使用 Windows 资源管理器解压压缩文件，以避免出现这种情况。

环境设置 

启动命令 shell，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：

>； 致电 C:\dev\ros2_crystal\local_setup.bat

举例说明 

在命令 shell 中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

>； 玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

启动另一个命令 shell 并运行 Python 听众:

>； 玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

参见教程和演示其他尝试。

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Crystal 软件一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rmdir /s /q \ros2_crystal
```

在 Windows 上安装 ROS 2

系统要求 

安装先决条件 

安装巧克力 

安装 Python 

安装 OpenSSL 

安装 Visual Studio 

安装其他 DDS 实现（可选）

安装 OpenCV 

在热情洋溢的早期

安装依赖项 

RQt 依赖关系

SROS2 依赖关系

下载 ROS 2 

环境设置 

举例说明 

建立自己的软件包 

故障排除 

卸载 