您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

字母

这是以前分开的 8 个 ROS 2 alpha 版本页面的合并版本。

我们希望您尝试一下，并提供反馈.

ROS 2 alpha8 版本（代码名钩扣式2016年10月）

支持的 DDS 供应商变更 

ROS 2 支持多种中间件实现（见本页了解更多详情）。在 Alpha 8 之前，ROS 2 一直支持 eProsima 的 Fast RTPS、RTI 的 Connext 和 PrismTech 的 OpenSplice 的 ROS 中间件实现。为了简化我们的工作，从 Alpha 8 开始，我们将支持 Fast RTPS 和 Connext（静态），Fast RTPS (现已获得 Apache 2.0 许可)作为默认设置发货。

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的改进包括

快速 RTPS 及其 rmw 实现的若干改进
- 在快速 RTPS 中支持大型（图像）信息
- 等待服务 快速 RTPS 的功能
支持 Python 和 C 语言中的所有 ROS 2 消息类型
在 Python 中添加了对服务质量 (QoS) 设置的支持
修复了上一个 alpha 版本的各种错误

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha7 版本（代码名胶枪2016年7月）

需要新版 Ubuntu 

在 Alpha 6 之前，ROS 2 一直使用 Ubuntu Trusty Tahr (14.04)。从这个 Alpha 版本开始，ROS 2 开始使用 Ubuntu Xenial Xerus (16.04)，以便从新版本的编译器、CMake、Python 等中获益。

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

图 API 功能：wait_for_service
- 在 rclcpp 中添加接口，并在示例、演示和测试中使用它们
在 Connext 和 Fast-RTPS 中改进了对大型报文的支持（Fast-RTPS 的部分支持）
使用 ROS 1 移植代码的 Turtlebot 演示
- 见： https://github.com/ros2/turtlebot2_demo

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha6 版本（代码名紧固件(2016年6月)

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

图 API 功能：wait_for_service
- 为节点添加了图形保护条件，以等待图形变化
- 已添加 rmw_service_server_is_available 用于验证服务是否可用
重构 rclcpp 使用 rcl
改进了对 Python 复杂报文类型的支持
- 嵌套信息
- 数组
- 弦乐

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha5 版本（代码名环氧树脂2016年4月）

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

在 Fast RTPS 和 Connext Dynamic rmw 实现中支持 C 数据结构。
C.中的支持服务
添加 32 位和 64 位 ARM 作为实验支持平台。

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha4 版本（代码名胶带(2016年2月)

背景介绍 

正如一份设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状 

2016 年 2 月 17 日，我们将发布 ROS 2 alpha4，代号为胶带.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在之前版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套演示我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众 

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

改进了类型支持基础设施，包括对 C 语言的支持
初步的 Python 客户端库，仅支持发布者和订阅。请注意，应用程序接口可能会更改，而且远未完成！
在 C 应用程序接口中添加了 ROS 时间结构（仍需要 C++ 应用程序接口）
- ROS Time 的可扩展 "时间源 "新概念，默认时间源将与 ROS 1 相同（正在实施中）

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha3 版本（代号水泥(2015年12月)

背景介绍 

正如一份设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状 

2015 年 12 月 18 日，我们将发布 ROS 2 alpha3，代号为水泥.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在之前版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套演示我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众 

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

已更新 rcl 接口。
- 该接口将被封装，以便创建语言绑定，例如 rclpy.
- 与我们现有的接口相比，该接口改进了文档和测试覆盖范围，例如 rmw 和 rclcpp.
- 参见 rcl 标头.
在 rclcpp 中添加了对使用 TLSF（两级分离拟合）分配器的支持，这是一种为嵌入式和实时系统设计的内存分配器。
提高了多线程执行器（MultiThreadedExecutor）的效率，修复了多线程执行中的许多错误，现在已在 CI 上进行测试。
已添加从 spin 中调用的回调中取消 Executor 的功能。
通过支持接受自身引用作为函数参数的定时器回调，添加了定时器取消自身的功能。
已添加禁止多个线程进入 Executor::spin 的检查。
提高了许多测试的可靠性，这些测试曾偶尔出现故障。
已添加对使用快速 RTPS（而不是 OpenSplice 或 Connext 等）的支持。
tf2 的部分移植，包括核心库和核心命令行工具。

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

ROS 2 alpha2 版本（代号打包线(2015年10月)

背景介绍 

正如一份设计文章现在，我们正在开发一个新的 ROS 重要版本，称为 "ROS 2"。虽然其基本概念（如发布/订阅消息）和目标（如灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大改动，包括更改一些核心应用程序接口。要深入了解这些改动及其理由，请查阅其他 ROS 2 设计文章.

现状 

2015 年 11 月 3 日，我们将发布 ROS 2 alpha2，代号为 打包线.我们发布此版本的主要目的是增加更多功能，同时解决我们在上一个 alpha 1 版本中收到的反馈。为此，我们构建了一套演示我们鼓励您试用这些演示，查看实现这些演示的代码，并且提供反馈.我们特别想知道我们在解决对您很重要的用例方面做得如何（或做得不好）。

预期受众 

虽然我们欢迎所有人试用演示版并查看代码，但我们的目标群体是那些已经拥有 ROS 1 开发经验的人。在这一点上，ROS 2 的文档非常稀少，系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 的比较来解释的。

范围 

正如 "alpha "这个限定词所暗示的，ROS 2 的发布还远未完成。您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望用 ROS 2 构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望试用一些演示、探索代码，或许还可以编写自己的演示。

该版本的主要功能包括

支持 rclcpp 中的自定义分配器，对实时消息传递非常有用
Windows 与 Linux/OSX 的功能相同，包括工作区管理、服务和参数
rclcpp API 改进
FreeRTPS 的改进

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.

发现、传输和序列化使用 DDS
支持多个 DDS 供应商
支持消息传递基元：主题（发布/订阅）、服务（请求/响应）和参数
支持 Linux（Ubuntu Trusty）、OS X（Yosemite）和 Windows（8）
使用服务质量设置处理有损网络
使用相同的应用程序接口在进程间或进程内进行通信
编写使用 ROS 2 应用程序接口的实时安全代码
在 "裸机 "微控制器上运行 ROS 2（无操作系统）
ROS 1 和 ROS 2 之间的通信桥梁

以上未列出的内容基本都不包含在此版本中。接下来的步骤在路线图.