警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

测试版 1（代号 "Asphalt"；2016 年 12 月）

支持的平台

我们支持三种平台上的 ROS 2 Beta 1：Ubuntu 16.04 (Xenial)、Mac OS X 10.11 (El Capitan) 以及 Windows 8.1 和 10。我们提供了二进制软件包和如何从源代码编译的说明，适用于所有 3 个平台。

特点

Alpha 8 发布后的改进

  • 支持在编译、链接或运行时进行节点组合。

  • 受管节点的标准生命周期。

  • 改进对服务质量调整和测试的支持。

  • 新的和更新的设计文件

  • 更多信息 教程 和 例子

  • 连接 ROS 1 和 ROS 1 的桥接服务（除主题外）

先前 Alpha 版本的部分功能

完整列表请参见 早期版本说明.

  • ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现，包括以下应用程序接口：

    • 发布和订阅 ROS 主题

    • 请求和回复 ROS 服务（同步（仅限 C++）和异步）

    • 获取和设置 ROS 参数（仅限 C++，同步和异步）

    • 计时器回调

    • 支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性

    • eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现，包含在以下二进制软件包中

    • 支持 RTI Connext：从源代码构建试用

    • 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但最终决定放弃它

  • 网络事件图应用程序接口

  • 分布式发现

  • 发布和订阅的实时安全代码路径与兼容的 DDS 实现（目前仅有 Connext）

    • 支持自定义分配器

  • ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点

  • C++ 中的执行器线程模型

  • 扩展 .msg 具有新功能的格式：

    • 有界数组

    • 默认值

已知问题

  • 我们在不同的软件源中跟踪问题，但主要的切入点是 ros2/ros2 问题跟踪器

  • 我们想重点介绍 已知问题 我们正在与 eProsima 合作修复该问题，它导致 FastRTPS 下大型信息的性能显著下降。在使用更大的图像分辨率运行某些演示时，就会观察到这种情况。