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ROS 2 Crystal Clemmys（代号 "crystal"；2018 年 12 月）

Crystal Clemmys 是 ROS 2 的第三个版本。

支持的平台 

Crystal Clemmys 主要支持以下平台（见 REP 2000 详细信息）：

1 级平台：

Ubuntu 18.04（仿生）
Mac macOS 10.12（Sierra）
Windows 10

二级平台：

Ubuntu 16.04 (Xenial)

ROS 2 发布的新功能 

自《弹跳》发布以来的变化 

以来的变化弹跳波尔松释放：

几何2 - tf2_ros::Buffer API 更改

tf2_ros::Buffer 现在使用 rclcpp::Time的构造函数需要一个 共享_ptr 至 rclcpp::Clock 实例。参见 https://github.com/ros2/geometry2/pull/67 的详细信息，以及使用示例：

#include <tf2_ros/transform_listener.h>；
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>；
...
# 假定您有一个 rclcpp::Node my_node
tf2_ros::缓冲器 缓冲区(我的节点.获取时钟());
tf2_ros::变换监听器 tf_listener(缓冲区);

全部 rclcpp 和 rcutils 日志宏需要分号。

参见 https://github.com/ros2/rcutils/issues/113 了解详情。
rcutils_get_error_string_safe() 和 rcl_get_error_string_safe() 改为 rcutils_get_error_string().str 和 rcl_get_error_string().str.

参见 https://github.com/ros2/rcutils/pull/121 了解详情。
rmw - rmw_init API 更改

有两个新结构 rcl_context_t 和 rcl_init_options_t与 rmw_init.初始选项结构用于向中间件传递选项，是 rmw_init.上下文是一个句柄，是 rmw_init 函数用于识别每个实体与哪个初始-关机周期相关联，其中 "实体 "是指节点、保护条件等任何创建的东西。

之所以在此列出，是因为其他 rmw 实现的维护者需要实现这些新函数，以使他们的 rmw 实现能在 Crystal 中运行。

这就是更改了签名的函数：
- rmw_init
此外，每个 rmw 实现都需要执行这些新功能：
下面是一个示例，说明在 rmw 实现中需要做出哪些最小改动，以适应这种 API 变化：
- rmw_fastrtps pr
rcl - rcl_init API 更改

就像 rmw 中新增了两个结构体。 rcl 人称 rcl_context_t 和 rcl_init_options_t.初始化选项会传入 rcl_init 作为输入，而上下文则作为输出。上下文用于将所有其他 rcl 实体与特定的 init-shutdown 循环关联起来，从而使 init 和 shutdown 不再是全局函数，或者说这些函数不再使用全局状态，而是将所有状态封装在上下文类型中。

客户端库实现的任何维护者（也使用 rcl 引擎盖下）需要进行更改才能与 Crystal 协同工作。

这些功能已被删除：
- rcl_get_global_arguments
- rcl_get_instance_id
- rcl_ok
这些功能都有签名变化：
这些是新的功能和类型：
这些新函数和已更改的函数将影响您在客户端程序库中处理 init 和 shutdown 的方式。请参考以下示例 rclcpp 和 rclpy 公关的：
- rclcpp
- rclpy
不过，您可以继续在客户端库中提供单一的全局启动和关闭功能，并只存储一个全局上下文对象。

已知问题 

Fast-RTPS 1.7.0 中的一个竞赛条件可能会导致信息在压力下丢失 (问题).
将 TRANSIENT_LOCAL QoS 设置与 rmw_fastrtps_cpp 结合使用，可能会导致应用程序在处理大容量信息时崩溃（......）。问题).
rmw_fastrtps_cpp 与其他实现之间的跨厂商通信在 Windows 上无法运行 (问题).
在 macOS 和 Windows 上使用 OpenSplice（版本 <6.9.190227）时，如果当前软件包中也存在名称相同的字段类型，则在引用其他软件包中的字段类型时可能会出现命名冲突 (问题).通过更新到较新的 OpenSplice 版本以及 Crystal 的至少第三个补丁版本，问题应该可以得到解决。在 Linux 上，更新到最新的 Debian 软件包将包含最新的 OpenSplice 版本。

ROS 2 Crystal Clemmys（代号 "crystal"；2018 年 12 月）

支持的平台

ROS 2 发布的新功能

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已知问题

支持的平台 

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自《弹跳》发布以来的变化 

已知问题 