警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

在 macOS 上构建 ROS 2

系统要求 

我们支持 macOS 10.12.x。

不过，已知一些新版本（如 10.13.x）和一些旧版本（如 10.11.x 和 10.10.x）也可以使用。

安装先决条件 

要构建 ROS 2，您需要安装以下设备：

Xcode
- 如果尚未安装，请安装 Xcode 和命令行工具：
```
xcode-select --安装
```
酿 (需要安装更多东西；您可能已经有了这个）。:
- 请按照以下网址的安装说明进行操作 http://brew.sh/
- 可选:检查 酿 运行
```
酿 医生
```
  修复它发现的任何问题。

使用 酿 安装更多东西：

酿 安装 cmake cppcheck 本征 pcre poco python3 tinyxml wget

# 如果使用 Fast-RTPS，则为其安装依赖项
酿 安装 秋叶 tinyxml2 brew 安装 opencv

# 为 rosbag2 安装 console_bridge
酿 安装 控制台桥

# 为 DDS-Security 安装 OpenSSL
酿 安装 opensl
# 如果使用 ZSH，则用 '.zshrc' 替换 '.bashrc'；
回响 export OPENSSL_ROOT_DIR=$(酿 --前缀 opensl)"； >>； ~/.bashrc

# 为 rcl_logging_log4cxx 安装依赖项
酿 安装 log4cxx

# 为 Cyclone DDS 安装 CUnit
酿 安装 单元

安装 rviz 依赖项

# 为 Rviz 安装依赖项
酿 安装 qt 自由类型 屁股

# 在 PATH 和 CMAKE_PREFIX_PATH 中添加 Qt 目录
出口 cmake_prefix_path=$cmake_prefix_path:/usr/local/opt/qt
出口 路径=$PATH:/usr/local/opt/qt/bin

安装 rqt 依赖项

酿安装图形化 pyqt5 啜饮

在安装过程中查找 sip 文件时，修正了一些路径名（请参阅 ROS 1 维基百科):

ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5

使用 python3 -m 核心 （只是 核心 可能安装 Python3 或 Python2）来安装更多的东西：

python3 -m 核心 安装 -U argcomplete catkin_pkg Colcon-common-extensions 覆盖率 空虚 flake8 鳞片8-盲点-例外 flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes 云雀解析器 调侃 鼻子 pep8 pydocstyle 嘟 pygraphviz 解析 设置工具 vcstool

可选如果您想构建 ROS 1<->2 桥接器，则必须同时安装 ROS 1：
- 从正常的安装说明开始： https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source
- 当您在调用 生成器 来获取源代码，下面是另一种调用方式，只需调入产生有用桥接所需的最低限度的代码：
```
生成器 柔荑花序 共同 msgs roscpp rosmsg --rosdistro 动力学 --侦探 --纯水 -焦油 >； kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall wstool 启动 -j8 来源 kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
```
  否则，只需按照正常说明操作，然后将生成的 install_isolated/setup.bash 然后再继续构建 ROS 2。

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用了系统完整性保护。这样，SIP 就不会阻止进程继承动态链接器环境变量，例如 dyld_library_path您需要禁用它根据这些说明.

获取 ROS 2 代码 

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_dashing/src
CD ~/ros2_dashing wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos vcs 舶来品 来源 <； ros2.repos

安装其他 DDS 供应商（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明这里.

构建 ROS 2 代码 

运行 胶管 工具来构建一切（关于使用 胶管 于本教程):

CD ~/ros2_dashing/ colcon 构建 --symlink-install

环境设置 

源 ROS 2 设置文件：

. ~/ros2_dashing/install/setup.bash

这将自动为支持的任何 DDS 供应商设置环境。

举例说明 

在一个终端中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步 

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器 

ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的文献资料如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

了解最新信息 

参见维护 ROS 2 的源检查定期刷新源安装。

故障排除 

可以找到故障排除技术这里.

卸载 

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统就会像没有安装 Dashing 一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_dashing
```