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在 Ubuntu Linux 上构建 ROS 2

系统要求

基于 Debian 的 Dashing Diademata 目标平台有（参见 REP 2000):

  • 第 1 层：Ubuntu Linux - Bionic Beaver (18.04) 64 位

  • 第 3 层：Debian Linux - Stretch (9) 64 位

支持程度不同的其他 Linux 平台包括

系统设置

设置本地语言

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 POSIX.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 sudo 本地生成 en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 朗=en_US.UTF-8
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

添加 ROS 2 apt 软件仓库

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 仓库。为此，首先像这样用 apt 授权我们的 GPG 密钥：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 撮影2 lsb-release sudo 卷曲 -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将资源库添加到来源列表中：

回响 "deb [arch=$(dpkg --印刷架构) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(释放 -cs) main"； | 苏都 发球 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >； /dev/null

安装开发工具和 ROS 工具

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 -y \
  基本建设 \
  cmake \
  笨蛋 \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget
# 安装一些测试所需的 pip 包
python3 -m 核心 安装 -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  鳞片8-盲点-例外 \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  重复 \
  PETEST-RERUNFILLS \
  测试 \
  pytest-cov \
  跃马 \
  设置工具
# 安装 Fast-RTPS 依赖项
苏都 适切 安装 --不安装--推荐 -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
# 安装 Cyclone DDS 依赖项
苏都 适切 安装 --不安装--推荐 -y \
  libcunit1-dev

获取 ROS 2 代码

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_dashing/src
CD ~/ros2_dashing wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos vcs 舶来品 来源 <； ros2.repos

使用 rosdep 安装依赖项

苏都 rosdep 启动 更新 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 --rosdistro 帅气 -y --跳键 "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rticonnext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"；

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.

在工作区中构建代码

如果您已经以其他方式安装了 ROS 2（通过 Debians 或二进制发行版），请确保在没有其他安装的全新环境中运行以下命令。同时确保没有 消息来源 /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash 在你的 .bashrc.您可以使用命令 printenv | grep -i ROS.输出应为空。

有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅 本教程.

CD ~/ros2_dashing/ colcon 构建 --symlink-install

注意：如果在编译所有示例时遇到困难，导致无法成功完成编译，可以使用 COLCON_IGNORE 与 CATKIN_IGNORE 来忽略子树或从工作区中删除文件夹。举个例子：你想避免安装大型 OpenCV 库。那么只需 $ 触摸 COLCON_IGNORE 在 cam2image 演示目录，使其不参与构建过程。

环境设置

源设置脚本

通过获取以下文件来设置环境。

. ~/ros2_dashing/install/setup.bash

举例说明

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_dashing/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_dashing/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步

继续 教程和演示 来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器

ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的 文献资料 如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见 向导 如何使用多个 RMW。

备用编译器

除了 gcc 之外，使用其他编译器编译 ROS 2 也很简单。如果设置环境变量 CC 和 CXX 分别转换为可运行的 C 和 C++ 编译器的可执行文件，并重新触发 CMake 配置（通过使用 --force-cmake-config 或删除希望受影响的软件包），CMake 将重新配置并使用不同的编译器。

铛

配置 CMake 以检测并使用 Clang：

苏都 适切 安装 铛
出口 CC=铛
出口 CXX=Clang++ colcon 构建 --cmake-force-configure

了解最新信息

参见 维护 ROS 2 的源检查 定期刷新源安装。

故障排除

可以找到故障排除技术 这里.

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统就会像没有安装 Dashing 一样运行。

  2. 如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_dashing