警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

实施自定义内存分配器

本教程将教您如何为发布者和订阅者集成一个自定义分配器，以便在执行 ROS 节点时不会调用默认的堆分配器。本教程的代码如下这里.

背景介绍 

假设您想编写实时安全代码，而且您听说过在实时关键部分调用 "new "会有很多危险，因为大多数平台的默认堆分配器都是非确定的。

默认情况下，许多 C++ 标准库结构在增长时会隐式分配内存，例如 std::vector.不过，这些数据结构也接受 "分配器 "模板参数。如果你为这些数据结构之一指定了一个自定义分配器，那么系统将使用该分配器而不是系统分配器来增大或缩小数据结构。自定义分配器可以在栈上预分配一个内存池，这可能更适合实时应用程序。

在 ROS 2 C++ 客户端库（rclcpp）中，我们遵循与 C++ 标准库类似的理念。发布者、订阅者和执行者都会接受一个 Allocator 模板参数，用于控制该实体在执行过程中的分配。

编写分配器 

要编写与 ROS 2 分配器接口兼容的分配器，你的分配器必须与 C++ 标准库分配器接口兼容。

C++11 库提供了名为 分配器属性.C++11 标准规定，自定义分配器只需满足最基本的要求，即可用于以标准方式分配和取消分配内存。 分配器属性 是一种通用结构，它可以根据按照最低要求编写的分配器来填充分配器的其他特性。

例如，自定义分配器的以下声明将满足 分配器属性 (当然，您仍然需要在此结构中实现已声明的函数）：

模板 <；类 T>；
结构 自定义分配器 {
  使用 值类型 = T;
  自定义分配器() 无例外;
  模板 <；类 U>； 自定义分配器 (缢 自定义分配器<；U>&；) 无例外;
  T* 分配 (标准::size_t n);
  空白 调用 (T* p, 标准::size_t n);
};

模板 <；类 T, 类 U>；
常式 bool 操作员== (缢 自定义分配器<；T>&；, 缢 自定义分配器<；U>&；) 无例外;

模板 <；类 T, 类 U>；
常式 bool 操作员!= (缢 自定义分配器<；T>&；, 缢 自定义分配器<；U>&；) 无例外;

然后，您就可以访问由 分配器属性 就像这样 std::allocator_traits<custom_allocator<T>>::construct(...)

要了解 分配器属性见 https://en.cppreference.com/w/cpp/memory/allocator_traits .

不过，一些仅支持部分 C++11 的编译器（如 GCC 4.8）仍要求分配器执行大量模板代码，以处理向量和字符串等标准库结构，因为这些结构不使用 分配器属性 内部。因此，如果您使用的是部分支持 C++11 的编译器，您的分配器需要看起来更像这样：

模板<；类型 T>；
结构 指针属性 {
  使用 参照 = T 及样品；;
  使用 const_reference = 缢 T 及样品；;
};

// 避免使用空的特殊化声明 void 的引用
模板<>；
结构 指针属性<；空白>； {
};

模板<；类型 T = 空白>；
结构 我的分配器 : 公 指针属性<；T>； {
公:
  使用 值类型 = T;
  使用 size_type = 标准::size_t;
  使用 点子 = T *;
  使用 const_pointer = 缢 T *;
  使用 difference_type = 类型 标准::指针属性<；点子>:：difference_type;

  我的分配器() 无例外;

  ~我的分配器() 无例外;

  模板<；类型 U>；
  我的分配器(缢 我的分配器<；U>； 及样品；) 无例外;

  T * 分配(size_t 尺寸, 缢 空白 * = 0);

  空白 调用(T * ptr, size_t 尺寸);

  模板<；类型 U>；
  结构 重订 {
    类型化 我的分配器<；U>； 其他;
  };
};

模板<；类型 T, 类型 U>；
常式 bool 操作员==(缢 我的分配器<；T>； 及样品；,
  缢 我的分配器<；U>； 及样品；) 无例外;

模板<；类型 T, 类型 U>；
常式 bool 操作员!=(缢 我的分配器<；T>； 及样品；,
  缢 我的分配器<；U>； 及样品；) 无例外;

编写一个主要示例 

一旦编写了有效的 C++ 分配器，就必须将其作为共享指针传递给发布者、订阅者和执行者。

汽车 分配 = 标准::共享<；我的分配器<；空白>>；();
汽车 出版商 = 网站->；创建出版商<；std_msgs::信息::UInt32>；("allocator_example"；, 10, 分配);
汽车 msg_mem_strat =
  标准::共享<；rclcpp::消息内存策略::消息内存策略<；std_msgs::信息::UInt32,
  我的分配器<>>>；(分配);
汽车 订购者 = 网站->；创建订阅<；std_msgs::信息::UInt32>；(
  "allocator_example"；, 10, 回调, nullptr, 错误, msg_mem_strat, 分配);

标准::共享_ptr<；rclcpp::内存策略::内存策略>； 内存策略 =
  标准::共享<；内存分配策略<；我的分配器<>>>；(分配);
rclcpp::执行人::单线程执行器 执行人(内存策略);

您还需要使用分配器来分配沿执行代码路径传递的任何信息。

汽车 分配 = 标准::共享<；我的分配器<；空白>>；();

实例化节点并将执行器添加到节点后，就可以开始旋转了：

uint32_t i = 0;
虽然 (rclcpp::好的()) {
  信息->；数据 = i;
  i++;
  出版商->；发布(信息);
  rclcpp::水电::sleep_for(标准::计时器::毫秒数(1));
  执行人.旋转();
}

向进程内管道传递分配器 

尽管我们在同一个进程中实例化了发布者和订阅者，但我们还没有使用进程内管道。

IntraProcessManager 是一个通常对用户隐藏的类，但为了向其传递自定义分配器，我们需要从 rclcpp Context 中获取该分配器，从而将其公开。IntraProcessManager 使用了多个标准库结构，因此如果没有自定义分配器，它将调用默认的 new。

汽车 背景 = rclcpp::背景::默认上下文::获取全球默认上下文();
汽车 ipm_state =
  标准::共享<；rclcpp::进程内管理器::进程内管理器状态<；我的分配器<>>>；();
// 使用自定义分配器构建进程内管理器。
背景->；获取子上下文<；rclcpp::进程内管理器::进程内管理器>；(ipm_state);
汽车 网站 = rclcpp::节点::共享("allocator_example"；, 真);

请确保在以这种方式构建节点后再实例化发布者和订阅者。

测试和验证代码 

你如何知道你的自定义分配器真的被调用了？

最明显的做法是计算调用自定义分配器的 分配 和 调用 函数，并将其与调用 新 和 删去.

为自定义分配器添加计数功能非常简单：

T * 分配(size_t 尺寸, 缢 空白 * = 0) {
  // ...
  num_allocs++;
  // ...
}

空白 调用(T * ptr, size_t 尺寸) {
  // ...
  num_deallocs++;
  // ...
}

您还可以覆盖全局新建和删除操作符：

空白 操作员 删去(空白 * ptr) 无例外 {
  如果 (ptr != nullptr) {
    如果 (is_running) {
      global_runtime_deallocs++;
    }
    标准::免费的(ptr);
    ptr = nullptr;
  }
}

空白 操作员 删去(空白 * ptr, size_t) 无例外 {
  如果 (ptr != nullptr) {
    如果 (is_running) {
      global_runtime_deallocs++;
    }
    标准::免费的(ptr);
    ptr = nullptr;
  }
}

其中我们要递增的变量只是全局静态整数，而 is_running 是一个全局静态布尔值，在调用 后旋.

"(《世界人权宣言》) 可执行示例打印变量的值。要运行示例可执行文件，请使用

分配器示例

或打开进程内管道运行示例：

分配器示例 过程内

你应该得到这样的数字

全球 新 是 人称 15590 时代 期间 自旋全球 删去 是 人称 15590 时代 期间 自旋分配器 新 是 人称 27284 时代 期间 自旋分配器 删去 是 人称 27281 时代 期间 后旋

我们已经捕捉到了执行路径上发生的约 2/3 的分配/重新分配，但剩下的 1/3 来自哪里呢？

事实上，这些分配/重新分配源自本例中使用的底层 DDS 实现。

证明这一点不在本教程的讨论范围之内，但您可以查看作为 ROS 2 持续集成测试一部分运行的分配路径测试，该测试会对代码进行回溯，并找出某些函数调用是源于 rmw 实现还是源于 DDS 实现：

https://github.com/ros2/realtime_support/blob/dashing/tlsf_cpp/test/test_tlsf.cpp#L41

请注意，本次测试使用的不是我们刚刚创建的自定义分配器，而是 TLSF 分配器（见下文）。

TLSF 分配器 

ROS 2 支持 TLSF（两级隔离拟合）分配器，该分配器旨在满足实时要求：

https://github.com/ros2/realtime_support/tree/dashing/tlsf_cpp

有关 TLSF 的更多信息，请参阅 http://www.gii.upv.es/tlsf/

需要注意的是，TLSF 分配器是按照 GPL/LGPL 双重许可协议授权的。

这里有一个使用 TLSF 分配器的完整工作示例： https://github.com/ros2/realtime_support/blob/dashing/tlsf_cpp/example/allocator_example.cpp

实施自定义内存分配器

背景介绍

编写分配器

编写一个主要示例

向进程内管道传递分配器

测试和验证代码

TLSF 分配器

背景介绍 

编写分配器 

编写一个主要示例 

向进程内管道传递分配器 

测试和验证代码 

TLSF 分配器 