警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

在 macOS 上安装 ROS 2

本页介绍如何在 macOS 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体中的软件包子集。 ROS 桌面变体包括在内。软件包的具体列表由这个 ros2.repos 文件.

系统要求 

我们支持 macOS Sierra（10.12.x）。

安装先决条件 

在安装 ROS 2 之前，您需要安装以下设备。

酿 (需要安装更多东西；您可能已经有了这个）。:
- 请按照以下网址的安装说明进行操作 http://brew.sh/
- 可选:检查 酿 运行
```
  酿 医生修复 任何 问题 那 它 确定。
```

使用 酿 安装更多东西：

酿 安装 python3

# 为 Fast-RTPS 安装 asio 和 tinyxml2
酿 安装 秋叶 tinyxml2

# 为机器人状态发布器安装依赖项
酿 安装 tinyxml 本征 pcre poco

# OpenCV 不是 ROS 2 的依赖项，但某些演示会用到它。
酿 安装 opencv

# 为 DDS-Security 安装 OpenSSL
酿 安装 opensl
# 如果使用 ZSH，则用 '.zshrc' 替换 '.bashrc'；
回响 export OPENSSL_ROOT_DIR=$(酿 --前缀 opensl)"； >>； ~/.bashrc

# 为 RViz 安装 Qt
酿 安装 qt 自由类型 屁股

# 为 rosbag2 安装 console_bridge
酿 安装 控制台桥

# 为 rcl_logging_log4cxx 安装依赖项
酿 安装 log4cxx

# 为 Cyclone DDS 安装 CUnit
酿 安装 单元

安装 rqt 依赖项

酿安装啜饮 pyqt5

在安装过程中查找 sip 文件时，修正了一些路径名（请参阅 ROS 1 维基百科):

ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5

酿安装图形化

python3 -m 核心安装 pygraphviz 嘟
备注

安装时可能会遇到问题 pygraphviz，"错误：Error locating graphviz"。请尝试以下安装命令：
```
python3 -m 核心 安装 --安装--选项="--include-path=/usr/local/include/"； --安装--选项="--library-path=/usr/local/lib/"； pygraphviz
```
安装 SROS2 依赖项

python3 -m 核心安装 lxml

为命令行工具安装额外的运行时依赖项：

python3 -m 核心 安装 catkin_pkg 空虚 云雀解析器 lxml numpy 解析 pyyaml 设置工具 argcomplete

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用了系统完整性保护。这样，SIP 就不会阻止进程继承动态链接器环境变量，例如 dyld_library_path您需要禁用它根据这些说明.

下载 ROS 2 

下载 ROS 2 潇洒的迪亚德玛塔 - 第 4 版补丁让我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2.
- 注意：OSX 二进制版本仅提供 Dashing 直到 ROS 2 潇洒的迪亚德玛塔 - 第 4 版补丁这是因为 OSX 和/或自制软件发生了变化，导致 OSX Sierra 难以成为目标。
- 注意：可能有不止一个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

打开包装：

mkdir -p ~/ros2_dashing
CD ~/ros2_dashing tar xf ~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明这里.

环境设置 

源 ROS 2 设置文件：

. ~/ros2_dashing/ros2-osx/setup.bash

举例说明 

在一个终端中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端设置 ROS 2 环境，然后运行 Python 听众:

玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步 

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器 

ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的文献资料如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

故障排除 

可以找到故障排除技术这里.

卸载 

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统就会像没有安装 Dashing 一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_dashing
```