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ROS 2 客户端接口（客户端库）
ROS 客户端接口，又名 客户端库是面向用户的界面，提供高级功能，并建立在 rcl 和 rosidl 应用程序接口.
"(《世界人权宣言》) rclcpp 包装
ROS C++ 客户端库 (rclcpp) 是面向用户的 C++ 惯用接口，它提供了所有 ROS 客户端功能，如创建节点、发布者和订阅者。
rclcpp 在 rcl 和 rosidl 应用程序接口的 C++ 报文一起使用。 rosidl_generator_cpp.
rclcpp 使用了 C++ 和 C++11 的所有功能，使界面尽可能易于使用，但由于它重复使用了 rcl 的客户端库保持一致的行为。 rcl 应用程序接口.
"(《世界人权宣言》) rclcpp 存储库位于 GitHub 于 ros2/rclcpp 并包含 包装 rclcpp.生成的 应用程序接口 文件在这里：
"(《世界人权宣言》) rclpy 包装
用于 Python 的 ROS 客户端库 (rclpy) 是 C++ 客户端库的 Python 对应库。就像 C++ 客户端库一样、 rclpy 也建立在 rcl C API 来实现。该接口提供了一种惯用的 Python 体验，它使用本地 Python 类型和模式（如列表和上下文对象），但通过使用 rcl 应用程序接口 在实现方面，它与其他客户端库在功能和行为上保持一致。除了围绕 rcl 应用程序接口 和 Python 类，Python 客户端库负责执行模型，使用 threading.Thread 或类似功能来运行 rcl 应用程序接口.
与 C++ 一样，它会为用户交互的每一条 ROS 消息生成自定义的 Python 代码，但与 C++ 不同的是，它最终会将本地 Python 消息对象转换成 C 语言版本的消息。所有操作都是在 Python 版本的信息上进行的，直到需要将它们传入 rcl 层，然后将其转换为纯 C 语言版本的报文，以便将其传递到 rcl C 应用程序接口.当出版商和订阅者在同一流程中进行通信时，应尽可能避免这种情况，以减少 Python 的输入和输出转换。
"(《世界人权宣言》) rclpy 存储库位于 GitHub 于 ros2/rclpy 并包含 包装 rclpy.生成的 应用程序接口 文件在这里：