您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

配置零拷贝借出信息

参见 借阅信息 文章，详细了解借用信息的工作原理。

如何禁用外借信息

出版商

默认情况下 借阅信息 会尝试从底层中间件借用内存，如果它支持 借阅信息.......。 ROS_DISABLE_LOANED_Messages 环境变量可用于禁用 借阅信息并回退到正常的发布者行为，无需更改任何代码或中间件配置。您可以使用以下命令设置环境变量：

利纳克斯MacOS视窗

export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1

要在 shell 会话之间保持这一设置，可以在 shell 启动脚本中添加该命令：

echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1" >> ~/.bashrc

订阅

目前使用 借阅信息 在订阅时不安全，详情请参见 本期.因此，默认情况下 借阅信息 是 残 订购 将禁用贷款设置为默认开启 即使底层中间件支持该功能。要启用 借阅信息 时，需要设置环境变量 ROS_DISABLE_LOANED_Messages 至 0 明确。

利纳克斯MacOS视窗

export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0

要在 shell 会话之间保持这一设置，可以在 shell 启动脚本中添加该命令：

echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0" >> ~/.bashrc