您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

英伟达 ROS 2 项目

英伟达™（NVIDIA®）提供用于开发机器人人工智能应用的软件包。

ISAAC ROS 项目

  • 预置 ROS 2 Humble 支持:在 Ubuntu 20.04 上为 Jetson 和英伟达™（NVIDIA®）构建农场的其他 aarch64 平台的 ROS 2 Humble 预构建 Debian 软件包。

  • 使用 NITROS 的 CUDA:它可以帮助用户开发自己的支持 CUDA 的节点，这些节点可以与 NITROS（Isaac ROS 的类型适配&类型协商实现）协同工作，从而在 ROS 2 中实现加速计算。

  • 艾萨克-罗斯-尼特罗斯桥:NITROS 桥接器可优化 Isaac ROS 软件包与现有 ROS 1 应用程序的集成。与传统的 ROS 桥接器相比，NITROS 桥接器可将您的 ROS 应用程序桥接到 ROS 2，实现 2 倍的加速计算。

  • 诺娃-卡特:用于机器人开发和研究的参考 AMR，由 Isaac ROS 和 Nav2 支持，并使用开放式导航进行远程操作、绘图和导航。

  • 艾萨克-罗斯-新星:该资源库提供一套优化软件包，用于连接 Isaac Nova Orin 传感器套件。

  • Isaac ROS 姿势估计:该资源库包含用于预测物体姿态的 ROS 2 软件包。

  • ROS2_Benchmarkros2_benchmark：ros2_benchmark 提供了测量这些复杂图形的吞吐量、延迟和计算利用率的工具，而无需修改被测代码。

  • 艾萨克 ROS 基准:该软件包以 ros2_benchmark 为基础，提供对 Isaac ROS 图形进行基准测试的配置。

  • Isaac ROS 地图定位:该模块包含 ROS 2 软件包，用于激光雷达处理，以估算相对于地图的姿态。占用网格定位器（Occupancy Grid Localizer）处理平面范围扫描，以估算占用网格地图中的姿态；对于大多数地图来说，这一过程不到 1 秒钟。

  • 艾萨克-罗斯-尼特罗斯:Isaac Transport for ROS 软件包，用于以硬件加速方式传送信息。

  • 艾萨克 ROS 压缩:硬件加速的 NITROS 软件包可压缩摄像头数据捕获和回放，用于开发人工智能模型和感知功能，以 30fps 的速度压缩 4x 1080p 摄像头（总共 120fps），将数据占用空间减少约 10 倍。

  • Isaac ROS DNN 立体深度:DNN 立体差异包括用于预测立体输入差异的软件包。

  • Isaac ROS 深度分割:用于深度分割的硬件加速包。

  • Isaac ROS Nvblox :使用 nvblox 的硬件加速三维场景重建和 Nav2 本地成本图提供商。

  • Isaac ROS 对象检测 :深度学习模型支持对象检测，包括 DetectNet。

  • 艾萨克 ROS DNN 推理 :该资源库提供两个英伟达™（NVIDIA®）GPU 加速的 ROS 2 节点，可使用自定义模型执行深度学习推理。其中一个节点使用 TensorRT SDK，另一个使用 Triton SDK。

  • Isaac ROS Visual SLAM :该资源库提供了一个 ROS 2 软件包，可使用 Isaac Elbrus GPU 加速库估算立体视觉惯性里程。

  • 伊萨克 ROS 任务客户端 :该存储库接收来自 ROS 的状态和错误更新，并将其转换为 VDA5050 JSON 消息，由 ROS 2 -> MQTT 节点传输给任务调度中心。

  • 艾萨克 ROS Argus 摄像机 :该资源库提供单目和立体节点，使 ROS 开发人员能够通过 CSI 接口使用连接到 Jetson 平台的摄像头。

  • Isaac ROS 图像管道 :该元软件包提供与基于 CPU 的标准图像管道元软件包类似的功能，但利用了 Jetson 平台的专用计算机视觉硬件。

  • 伊萨克 ROS 通用 :与 Isaac ROS 软件包配套使用的 Isaac ROS 常用工具。

  • 艾萨克-罗斯 四月标签 :ROS 2 节点使用英伟达™（NVIDIA®）GPU 加速的 AprilTags 库检测图像中的 AprilTags，并发布其姿势、id 和其他元数据。

其他项目

模拟项目

  • Isaac Sim Nav2 :在这个 ROS 2 示例中，我们演示了与 ROS 2 Nav2 项目集成的 Omniverse Isaac Sim。

  • Isaac Sim 多机器人 ROS 2 导航 :在这个 ROS 2 示例中，我们展示了与 ROS 2 Nav2 堆栈集成的 Omniverse Isaac Sim，以同时执行多个机器人导航。