您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

视窗（二进制）

本页介绍如何在 Windows 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体 中的软件包子集。 ROS 桌面变体 包括在内。软件包的具体列表由 这个 ros2.repos 文件.

系统要求

仅支持 Windows 10。

安装先决条件

安装巧克力

Chocolatey 是一款 Windows 软件包管理器，请按照安装说明进行安装：

https://chocolatey.org/install

你将使用 Chocolatey 安装其他一些开发工具。

安装 Python

打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装 Python：

巧克力 安装 -y 蟒蛇 --版本 3.8.3

备注

Chocolatey 会将 Python 安装在 C:/Python38，安装的其他部分也希望它在那里。如果您将 Python 安装在其他地方，则必须将其复制或链接到该位置。

安装 Visual C++ Redistributables

打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装：

巧克力 安装 -y vcredist2013 vcredist140

安装 OpenSSL

打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装 OpenSSL：

巧克力 安装 -y opensl --版本 1.1.1.2100

该命令设置了一个环境变量，该变量在会话中持续存在：

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"；

您需要将 OpenSSL-Win64 bin 文件夹添加到 PATH 中。方法是点击 Windows 图标，输入 "环境变量"，然后点击 "编辑系统环境变量"。在弹出的对话框中，单击 "环境变量"，然后单击底部窗格中的 "路径"，最后单击 "编辑 "并添加以下路径。

  • C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装 Visual Studio

安装 Visual Studio 2019。

如果您已经拥有付费版本的 Visual Studio 2019（专业版、企业版），请跳过此步骤。

微软提供了一个名为 "社区 "的免费版 Visual Studio 2019，可用于构建使用 ROS 2 的应用程序。 您可以通过此链接直接下载安装程序。

确保已安装 Visual C++ 功能。

确保它们已安装的简单方法是选择 台式机 发展 与 C++ 安装过程中的工作流程。

./_images/windows-vs-studio-install.png

在待安装组件列表中取消选择 C++ CMake 工具，确保没有安装这些工具。

安装 OpenCV

有些示例需要安装 OpenCV。

您可以从以下网址下载预编译版本的 OpenCV 3.4.6 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .

假设您将其解压缩到 C:\opencv在 "命令提示符 "中键入以下内容（需要管理员权限）：

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。您必须扩展 路径 变量为 C:\opencv\x64\vc16\bin.

安装依赖项

在 Chocolatey 软件包数据库中，有一些依赖项是不可用的。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 软件包。

由于一些巧克力软件包依赖于 CMake，我们首先要安装 CMake

巧克力 安装 -y cmake

您需要添加 CMake bin 文件夹 C:\Program Files\CMake\bin 到你的 PATH。

请从以下网址下载这些软件包 此 GitHub 存储库。

  • asio.1.12.1.nupkg

  • bullet.3.17.nupkg

  • cunit.2.1.3.nupkg

  • eigen-3.3.4.nupkg

  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.6.0.0.nupkg

下载这些软件包后，打开一个管理 shell 并执行以下命令：

巧克力 安装 -y -s <PATH\TO\D自载\>； 秋叶 单元 本征 tinyxml-usestl tinyxml2 子弹

请更换 PATH\DOWNLOADS>； 文件夹。

首先升级 pip 和 setuptools：

蟒蛇 -m 核心 安装 -U 核心 设置工具==59.6.0

现在安装一些额外的 python 依赖项：

蟒蛇 -m 核心 安装 -U catkin_pkg 加密 空虚 importlib-metadata 云雀==1.1.1 lxml matplotlib 网接口 numpy opencv-python PyQt5 枕头 psutil 开罗 嘟 解析==2.4.7 pyyaml rosdistro

安装 Qt5

下载 5.12.X 脱机安装程序 从 Qt 网站下载。运行安装程序。确保选择 MSVC 2017 64 位 下的组成部分 Qt ->； Qt 5.12.12 树

最后，在管理员 cmd.exe 窗口设置这些环境变量。下面的命令假定你已将其安装到默认位置，即 C:\Qt.

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64 setx /m qt_qpa_platform_plugin_path C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\p卢金斯\p平台

备注

该路径可能会根据所安装的 MSVC 版本、Qt 的安装目录以及所安装的 Qt 版本而改变。

RQt 依赖关系

要运行 rqt_graph，您需要 下载 并安装 Graphviz.安装程序会询问是否将 graphviz 添加到 PATH，请选择将其添加到当前用户或所有用户。

下载 ROS 2

备注

二进制下载选项可能不止一个，这可能会导致文件名不同。

备注

要为 ROS 2 安装调试库，请参阅 用于调试的额外内容.然后继续下载 ros2-package-windows-debug-AMD64.zip.

  • 将压缩文件解压到某个地方（我们假设 C:\dev\ros2_humble).

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的快速 DDS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.

环境设置

启动命令 shell，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：

致电 C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat

正常情况下，如果没有其他问题，前一条命令会准确地输出一次 "系统无法找到指定的路径"。

举例说明

在命令 shell 中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

启动另一个命令 shell 并运行 Python 听众:

玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步

继续 教程和演示 来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见 向导 如何使用多个 RMW。

故障排除

可以找到故障排除技术 这里.

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统环境就会像没有安装 Humble 软件一样运行。

  2. 如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：

    rmdir /s /q \ros2_humble

用于调试的额外内容

要下载 ROS 2 调试库，您需要下载 ros2-humble-*-windows-debug-AMD64.zip.请注意，调试库需要一些额外的配置/设置才能工作，如下所示。

Python 安装可能需要修改，以启用调试符号和调试二进制文件：

  • 在窗口中搜索 搜索栏 和开放 应用程序和功能.

  • 搜索已安装的 Python 版本。

  • 单击修改。

    ../_images/python_installation_modify.png

  • 单击 "下一步 "转到 高级选项.

    ../_images/python_installation_next.png

  • 确保 下载调试符号 和 下载调试二进制文件 进行检查。

    ../_images/python_installation_enable_debug.png

  • 点击安装。