ROS 2 文档：谦卑 标志
  • 安装
    • Ubuntu（Debian 软件包）
    • 视窗（二进制）
    • RHEL（RPM 软件包）
    • 替代品
      • 乌班图（源代码）
      • 乌班图（二进制）
      • 视窗（来源）
      • RHEL（源代码）
      • RHEL（二进制）
      • macOS （源代码）
      • Fedora（源代码）
      • 最新进展（资料来源）
    • 维护源检查
    • 使用发布前的二进制文件进行测试
    • DDS 实施
      • Connext 安全插件
      • RTI Connext DDS
      • Eclipse Cyclone DDS
      • GurumNetworks GurumDDS
      • eProsima Fast DDS
  • 分布情况
    • Jazzy Jalisco (爵士乐)
      • Jazzy Jalisco 更新日志
    • 铁尔维尼 (烙铁)
      • Iron Irwini 更新日志
    • 谦卑玳瑁 (简陋)
      • 谦卑的鹰嘴》更新日志
    • 滚动的雷德利 (滚动)
    • 发展分布
      • 窑洞怪兽（代号 "窑洞"；2025 年 5 月）
    • 生命终结分配
      • 银河地壳虫 (银河)
        • 银河地壳龙》更新日志
      • Foxy Fitzroy (狐狸)
      • 埃卢索尔 (能言善辩)
      • 潇洒的迪亚德马塔 (帅气)
      • Crystal Clemmys (水晶)
      • Bouncy Bolson (弹跳力)
      • 阿丹特-阿帕隆 (热心)
      • Beta 3 (r2b3)
      • Beta 2 (r2b2)
      • Beta 1 (沥青)
      • 字母
    • 发布的开发流程
  • 教程
    • 初学者：CLI 工具
      • 配置环境
      • 使用 海龟, 玫瑰2和 rqt
      • 了解节点
      • 了解主题
      • 了解服务
      • 了解参数
      • 了解行动
      • 使用 rqt_console 查看日志
      • 启动节点
      • 记录和播放数据
    • 初学者：客户端库
      • 使用 胶管 来构建软件包
      • 创建工作区
      • 创建软件包
      • 编写简单的发布器和订阅器（C++）
      • 编写简单的发布器和订阅器（Python）
      • 编写简单的服务和客户端（C++）
      • 编写简单的服务和客户端（Python）
      • 创建自定义 msg 和 srv 文件
      • 实施自定义接口
      • 在类中使用参数（C++）
      • 在类中使用参数（Python）
      • 使用 ros2doctor 确定问题
      • 创建和使用插件（C++）
    • 中级
      • 使用 rosdep 管理依赖关系
      • 创建行动
      • 编写动作服务器和客户端（C++）
      • 编写动作服务器和客户端（Python）
      • 编写可组合节点（C++）
      • 在单个进程中组合多个节点
      • 监测参数变化 (C++)
      • 启动
        • 创建启动文件
        • 将启动文件集成到 ROS 2 软件包中
        • 使用替换
        • 使用事件处理程序
        • 管理大型项目
      • tf2
        • 介绍 tf2
        • 编写静态广播器（Python）
        • 编写静态广播器（C++）
        • 编写广播程序（Python）
        • 编写广播程序（C++）
        • 编写监听器（Python）
        • 编写监听器（C++）
        • 添加框架（Python）
        • 添加框架 (C++)
        • 使用时间 (C++)
        • 时间旅行（C++）
        • 调试
        • 四元数基础
        • 使用盖章数据类型 tf2_ros::MessageFilter 消息过滤器
      • 测试
        • 在 ROS 2 中通过命令行运行测试
        • 使用 GTest 用 C++ 编写基本测试
        • 用 Python 编写基本测试
      • URDF
        • 从零开始构建可视机器人模型
        • 制作可移动的机器人模型
        • 添加物理和碰撞属性
        • 使用 Xacro 清理代码
        • 将 URDF 与 机器人状态发布者
        • 生成 URDF 文件
      • RViz
        • RViz 用户指南
        • 定制 RViz 显示屏
    • 高级
      • 启用主题统计 (C++)
      • 使用快速 DDS 发现服务器作为发现协议 [社区贡献]
      • 实施自定义内存分配器
      • 释放快速 DDS 中间件的潜力 [社区贡献］
      • 从节点记录一个袋子 (C++)
      • 从节点记录袋（Python）
      • 如何使用 ros2_tracing 跟踪和分析应用程序
      • 读取袋文件（C++）
      • 模拟器
        • Webots
          • 安装（Ubuntu）
          • 安装（视窗）
          • 安装（macOS）
          • 设置机器人模拟（基础）
          • 设置机器人模拟（高级）
          • Ros2Supervisor 节点
          • 设置重置处理程序
        • 凉亭
          • 设置机器人模拟（凉亭）
      • 安全
        • 设置安全
        • 了解安全密钥库
        • 确保所有机器的安全
        • 检查网络流量
        • 设置访问控制
        • 部署指南
    • 演示
      • 使用有损网络的服务质量设置
      • 利用受管生命周期管理节点
      • 建立高效的进程内通信
      • 记录和播放数据 挎包 使用 ROS 1 桥接器
      • 了解实时编程
      • 试用假机器人
      • 记录
      • 创建内容过滤订阅
    • 杂项
      • 在 IBM 云 Kubernetes 上部署 [社区贡献］
      • 将 Eclipse Oxygen 与 rviz2 [社区贡献]
      • 构建实时 Linux 内核[社区贡献］
      • 使用 Eclipse 2021-06 构建软件包
  • 操作指南
    • 安装故障排除
    • 开发 ROS 2 软件包
    • 记录 ROS 2 软件包
    • ament_cmake 用户文档
    • ament_cmake_python 用户文档
    • 从 ROS 1 迁移到 ROS 2
      • 迁移软件包
      • 迁移接口
      • 迁移 C++ 软件包
      • 迁移 Python 软件包
      • 迁移启动文件
      • 迁移参数
      • 迁移脚本
    • 使用 Python、XML 和 YAML 编写 ROS 2 启动文件
    • 使用 ROS 2 启动来启动可组合节点
    • 通过命令行向节点传递 ROS 参数
    • 同步与异步服务客户端
    • DDS 调整信息
    • rosbag2：覆盖 QoS 策略
    • 使用多个 ROS 2 中间件实施方案
    • 交叉编译
    • 释放软件包
      • 首次发布
      • 后续发布
      • 发布团队/存储库
      • 发布轨道
    • 在 ROS 2 中使用 Python 软件包
    • 将 RQt 插件移植到 Windows
    • 在 Docker 中运行 ROS 2 节点 [社区贡献］
    • 用 Foxglove Studio 可视化 ROS 2 数据
    • ROS 2 软件包维护指南
    • 创建自定义 Debian 软件包
    • 使用跟踪仪器构建 ROS 2
    • 主题 vs 服务 vs 行动
    • 使用变体
    • 使用 玫瑰2 停止 命令行工具
    • 使用 ros1_桥 在 Ubuntu 22.04 上使用上游 ROS
    • 配置零拷贝借出信息
    • 树莓派上的 ROS 2
    • 使用回调组
    • 在 ROS 2 中获取回溯
    • 集成开发环境和调试 [社区贡献］
    • 使用 VSCode 和 Docker 设置 ROS 2 [社区贡献］
    • 使用自定义 Rosdistro 版本
    • 从源代码构建 RQt
      • 在 macOS 上从源代码构建 RQt
      • 在 Windows 10 上从源代码构建 RQt
  • 概念
    • 基本概念
      • 节点
      • 发现
      • 接口
      • 主题
      • 服务
      • 行动
      • 参数
      • 使用命令行工具进行自省
      • 启动
      • 客户图书馆
    • 中级概念
      • ROS_DOMAIN_ID
      • 不同的 ROS 2 中间件供应商
      • 日志和日志记录器配置
      • 服务质量设置
      • 执行人
      • 专题统计
      • RQt 概述和用法
      • 组成
      • 交叉编译
      • ROS 2 安全性
      • Tf2
    • 先进理念
      • 构建系统
      • ROS 2 内部接口
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  • 软件包文档
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    • 英特尔 ROS 2 项目
    • 英伟达 ROS 2 项目
  • 术语表
  • 引文
ROS 2 文档：谦卑
  • 教程
  • 演示
  • 在 GitHub 上编辑

您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

演示

  • 使用有损网络的服务质量设置
  • 利用受管生命周期管理节点
  • 建立高效的进程内通信
  • 记录和播放数据 挎包 使用 ROS 1 桥接器
  • 了解实时编程
  • 试用假机器人
  • 记录
  • 创建内容过滤订阅

外部资源

  • 在 ROS 1 和 ROS 2 之间架起沟通的桥梁

  • MoveIt 2 机械臂的运动规划

  • 使用 Turtlebot 3（社区贡献）

    • 开始

    • 模拟

    • 模拟导航

    • 在模拟中学习 SLAM

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