您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

从源代码构建 RQt

我们在此提供了我们的开发设置，以帮助未来的用户通过创建自己的插件轻松扩展 RQt。我们鼓励您将这些插件贡献回 可视化 GitHub 存储库！

系统要求

这些说明是为 Crystal Clemmys 的目标平台编写的（见 REP).

  • Ubuntu Bionic Beaver 18.04 64 位

  • Mac OSX Sierra 10.12.x

  • 使用 Visual Studio 2017 的 Windows 10

其他要求

  • 在 ROS 2 Crystal 中，Qt 的最低版本是 Qt5

从源头开始建设

要从源代码构建 RQt，首先要在以下位置创建 ROS 2 工作区 ~/ros2_ws/.这一步在 从源代码指令构建 ROS 2因此我们在此略过。

下载 RQt 存储库

CD ~/ros2_ws vcs 舶来品 --强制 --输入 https://raw.githubusercontent.com/PickNikRobotics/rqt2_setup/master/rqt2.repos 来源

作为托管 .repos 文件，您可以使用 生成器 生成一个自定义的

生成器 --rosdistro 水晶 --上游开发 --repos python_qt_binding qt_gui_core rqt more-repos-with-rqt-plugins>； >； rqt2.repos vcs 舶来品 --强制 来源 <； rqt2.repos

安装依赖项

对于非 Linux 平台，请参见 macOS RQt 源码安装页面 或 Windows 10 RQt 源码安装页面 然后再继续。

rosdep 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 --rosdistro 弹跳力 -y --跳键 "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"；

构建工作空间

一般来说，建立一个工作区非常简单：

胶管 构建

对于 Windows，建议使用 --合并安装 选择。

colcon build --merge-install

高级 Colcon 用途：

  • 在控制台显示冗余输出：

    胶管 构建 -事件处理程序 console_direct+

  • 只构建一个软件包及其依赖包

    胶管 构建 -包至 rqt_shell

环境来源

Linux 或 macOS

. install/local_setup.bash

视窗

致电 install/local_setup.bat

使用 RQt

参见 RQt 概述.