您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

RHEL（RPM 软件包）

ROS 2 Humble Hawksbill 的 RPM 软件包目前可用于 RHEL 8。目标平台定义在 REP 2000.

资源 

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 C.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 dnf 安装 langpacks-en glibc-langpack-en
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

您需要启用 EPEL 资源库和 PowerTools 资源库：

苏都 dnf 安装 'dnf-command(config-manager)'； 释放 -y sudo dnf 配置管理器 --set-enabled 动力工具

备注

根据您使用的发行版不同，此步骤可能略有不同。请查阅 EPEL 文档： https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

然后，下载 ROS 2 .repo 文件：

苏都 dnf 安装 curl sudo 卷曲 --输出 /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

然后，更新元数据缓存。DNF 可能会提示您验证 GPG 密钥，该密钥应与以下位置相匹配 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc.

苏都 dnf 缓存

ROS 2 软件包基于经常更新的 RHEL 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

苏都 dnf 更新

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

苏都 dnf 安装 ros-humble-桌面

ROS 基础安装（裸机）：通信库、信息包、命令行工具。无图形用户界面工具。

苏都 dnf 安装 ROS Humble-ros-base

通过获取以下文件来设置环境。

# 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
消息来源 /opt/ros/humble/setup.bash

如果您安装了 ros-humble-桌面 在上面的例子中，您可以试一试。

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

消息来源 /opt/ros/humble/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

消息来源 /opt/ros/humble/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

可以找到故障排除技术这里.

如果需要卸载 ROS 2，或者在已经从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

苏都 dnf 去除 玫瑰-谦卑-*