您正在阅读的是旧版本但仍受支持的 ROS 2 文档。 Jazzy.

RHEL（源代码）

系统要求 

Humble Hawksbill 目前的目标 Red Hat 平台是

第 2 层：RHEL 8 64 位

根据 REP 2000

系统设置 

设置本地语言 

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 C.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 dnf 安装 langpacks-en glibc-langpack-en
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

启用所需的存储库 

rosdep 数据库包含 EPEL 和 PowerTools 软件库中的软件包，这些软件包默认情况下并未启用。运行

苏都 dnf 安装 'dnf-command(config-manager)'； 释放 -y sudo dnf 配置管理器 --set-enabled 动力工具

备注

根据您使用的发行版不同，此步骤可能略有不同。请查阅 EPEL 文档： https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装开发工具和 ROS 工具 

苏都 dnf 安装 -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  笨蛋 \
  生产 \
  补丁 \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool

# 安装一些测试和
# 不提供 RPM
python3 -m 核心 安装 -U --用户 \
  鳞片8-盲点-例外==0.1.1 \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  mypy==0.931

获取 ROS 2 代码 

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_humble/src
CD ~/ros2_humble vcs 舶来品 --输入 https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos 来源

使用 rosdep 安装依赖项 

ROS 2 软件包基于经常更新的 RHEL 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

苏都 dnf 更新

苏都 rosdep 启动 更新 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 -y --跳键 "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rticonnext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"；

安装其他 DDS 实现（可选）

如果您想使用默认设置之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看说明这里.

在工作区中构建代码 

如果您已经以其他方式（通过 RPM 或二进制发行版）安装了 ROS 2，请确保在没有其他安装的全新环境中运行以下命令。同时确保没有 消息来源 /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash 在你的 .bashrc.您可以使用命令 printenv | grep -i ROS.输出应为空。

有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅本教程.

CD ~/ros2_humble/ colcon 构建 --symlink-install --cmake-args -DTHIRDPARTY_Asio=关于 -DPython3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --no-warn-unused-cli

注意：如果在编译所有示例时遇到困难，导致无法成功完成编译，可以使用 COLCON_IGNORE 与 CATKIN_IGNORE 来忽略子树或从工作区中删除文件夹。举个例子：你想避免安装大型 OpenCV 库。那么只需运行 触摸 COLCON_IGNORE 在 cam2image 演示目录，使其不参与构建过程。

环境设置 

源设置脚本 

通过获取以下文件来设置环境。

# 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

举例说明 

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

苏都 dnf 安装 铛
出口 CC=铛
出口 CXX=Clang++ colcon 构建 --cmake-force-configure

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统环境就会像没有安装 Humble 软件一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_humble
```

RHEL（源代码）

系统要求 

系统设置 

设置本地语言 

启用所需的存储库 

安装开发工具和 ROS 工具 

获取 ROS 2 代码 

使用 rosdep 安装依赖项 

安装其他 DDS 实现（可选）

在工作区中构建代码 

环境设置 

源设置脚本 

举例说明 

安装后的下一步 

其他 RMW 实施（可选）

备用编译器 

铛 

了解最新信息 

故障排除 

卸载 