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使用 ROS 2 启动来启动可组合节点

在 构图教程您已经了解了可组合节点以及如何通过命令行使用它们。在 启动教程您已经了解了启动文件以及如何使用它们来管理多个节点。

本指南将结合上述两个主题，教你如何为可组合节点编写启动文件。

设置

参见 安装说明 了解安装 ROS 2 的详情。

如果您从软件包中安装了 ROS 2，请确保有 ROS 银河图像工具 已安装。如果您下载了压缩包或从源代码构建了 ROS 2，那么它已经是安装的一部分了。

启动文件示例

下面是一个启动文件，可以用 Python、XML 和 YAML 启动可组合节点。启动文件都会执行以下操作：

• 使用重映射、自定义参数和额外参数实例化一个 cam2image 可组合节点

• 使用重映射、自定义参数和额外参数实例化 showimage 可组合节点

Python

舶来品 启动
从 launch_ros.actions 舶来品 可组合节点容器
从 launch_ros.descriptions 舶来品 可组合节点


捍卫 生成发射描述():
    """生成包含多个组件的启动说明；
    集装箱 = 可组合节点容器(
            名字='image_container'；,
            命名空间='',
            包装='rclcpp_components'；,
            可执行='component_container'；,
            可组合节点描述=[
                可组合节点(
                    包装='image_tools',
                    插头='image_tools::Cam2Image'；,
                    名字='cam2image'；,
                    重置=[('/image'；, '/burgerimage'；)],
                    参数=[{'宽度'；: 320, '高度'；: 240, 'burger_mode': 正确, '历史'；: 'keep_last'；}],
                    额外参数=[{'use_intra_process_comms'；: 正确}]),
                可组合节点(
                    包装='image_tools',
                    插头='image_tools::ShowImage'；,
                    名字='showimage'；,
                    重置=[('/image'；, '/burgerimage'；)],
                    参数=[{'历史'；: 'keep_last'；}],
                    额外参数=[{'use_intra_process_comms'；: 正确}])
            ],
            产量='两者'；,
    )

    返回 启动.启动说明([集装箱])

将可组合节点加载到现有容器中

容器有时可以通过其他启动文件或命令行启动。在这种情况下，您需要将组件添加到现有容器中。为此，您可以使用 加载可组合节点 将组件加载到给定的容器中。下面的示例启动了与上述相同的节点。

Python

从 启动 舶来品 启动说明
从 launch_ros.actions 舶来品 加载可组合节点, 节点
从 launch_ros.descriptions 舶来品 可组合节点

捍卫 生成发射描述():
    集装箱 = 节点(
        名字='image_container'；,
        包装='rclcpp_components'；,
        可执行='component_container'；,
        产量='两者'；,
    )

    加载可组合节点 = 加载可组合节点(
        目标容器='image_container'；,
        可组合节点描述=[
            可组合节点(
                 包装='image_tools',
                插头='image_tools::Cam2Image'；,
                名字='cam2image'；,
                重置=[('/image'；, '/burgerimage'；)],
                参数=[{'宽度'；: 320, '高度'；: 240, 'burger_mode': 正确, '历史'；: 'keep_last'；}],
                额外参数=[{'use_intra_process_comms'；: 正确}],
            ),
            可组合节点(
                包装='image_tools',
                插头='image_tools::ShowImage'；,
                名字='showimage'；,
                重置=[('/image'；, '/burgerimage'；)],
                参数=[{'历史'；: 'keep_last'；}],
                额外参数=[{'use_intra_process_comms'；: 正确}]
            ),
        ],
    )

    返回 启动说明([集装箱, 加载可组合节点])

通过命令行使用启动文件

运行上述任何启动文件时，都可以使用 玫瑰2 启动.将数据复制到本地文件中，然后运行：

ros2 launch <path_to_launch_file>；

进程内通信

上述所有示例都使用了一个额外参数来设置节点间的进程内通信。有关进程内通信的更多信息，请参阅 进程内通信教程.