警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

macOS （源代码）

系统要求 

我们目前支持 macOS Mojave (10.14)。

安装先决条件 

要构建 ROS 2，您需要安装以下设备：

Xcode

如果尚未安装，请安装 Xcode。
注意：在 macOS Mojave 上已无法安装 11.3.1 之后的 Xcode 版本，因此您需要手动安装旧版本，请参阅： https://stackoverflow.com/a/61046761

此外，如果尚未安装，请安装命令行工具：

xcode-select --安装
# 如果您未安装 Xcode.app，此命令将无法成功执行
苏都 xcode-select --开关 /Applications/Xcode.app/Contents/Developer
# 如果您手动安装了 Xcode.app，则需要打开或运行它：
苏都 xcodebuild -许可证
# 接受 Xcode.app 许可证

酿 (需要安装更多东西；您可能已经有了这个）。:
- 请按照以下网址的安装说明进行操作 http://brew.sh/
- 可选:检查 酿 运行
```
酿 医生
```
  修复它发现的任何问题。

使用 酿 安装更多东西：

酿 安装 子弹 cmake cppcheck 本征 pcre poco 蟒蛇 tinyxml

# 如果使用 Fast-RTPS，则为其安装依赖项
酿 安装 秋叶 tinyxml2 brew 安装 opencv

# 为 rosbag2 安装 console_bridge
酿 安装 控制台桥

# 为 DDS-Security 安装 OpenSSL
酿 安装 opensl
# 如果使用 ZSH，则用 '.zshrc' 替换 '.bashrc'；
回响 export OPENSSL_ROOT_DIR=$(酿 --前缀 opensl)"； >>； ~/.bashrc

# 安装 rcl_logging 的依赖项
酿 安装 log4cxx spdlog

# 为 Cyclone DDS 安装依赖项
酿 安装 野牛 单元

安装 rviz 依赖项

# 为 Rviz 安装依赖项
酿 安装 qt@5 自由类型 屁股

# 在 PATH 和 CMAKE_PREFIX_PATH 中添加 Qt 目录
出口 cmake_prefix_path=$cmake_prefix_path:/usr/local/opt/qt@5
出口 路径=$PATH:/usr/local/opt/qt@5/bin

安装 rqt 依赖项
```
酿 安装 图形化 pyqt5 啜饮
```

使用 python3 -m 核心 （只是 核心 可能安装 Python3 或 Python2）来安装更多的东西：

python3 -m 核心 安装 -U \
 argcomplete catkin_pkg Colcon-common-extensions 覆盖率 \
 加密 空虚 flake8 鳞片8-盲点-例外 flake8-builtins \
 flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \
 flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes ifcfg \
 importlib-metadata 云雀解析器 lxml 调侃 mypy==0.761 网接口 \
 鼻子 pep8 pydocstyle 嘟 pygraphviz "pyparsing>=2.4,<3"； \
 pytest-mock rosdep 设置工具 vcstool matplotlib psutil rosdistro

请确保 $PATH 环境变量包含二进制文件的安装位置（默认值为： $HOME/Library/Python/<version>/bin)

可选如果您想构建 ROS 1<->2 桥接器，则必须同时安装 ROS 1：
- 从正常的安装说明开始： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source
- 当您在调用 生成器 来获取源代码，下面是另一种调用方式，只需调入产生有用桥接所需的最低限度的代码：
```
生成器 柔荑花序 共同 msgs roscpp rosmsg --rosdistro 动力学 --侦探 --纯水 -焦油 >； kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall wstool 启动 -j8 来源 kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
```
  否则，只需按照正常说明操作，然后将生成的 install_isolated/setup.bash 然后再继续构建 ROS 2。

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用了系统完整性保护。这样，SIP 就不会阻止进程继承动态链接器环境变量，例如 dyld_library_path您需要禁用它根据这些说明.

获取 ROS 2 代码 

创建工作区并克隆所有软件仓库：

mkdir -p ~/ros2_galactic/src
CD ~/ros2_galactic vcs 舶来品 --输入 https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/galactic/ros2.repos 来源

安装其他 DDS 供应商（可选）

如果您想使用默认设置之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看说明这里.

构建 ROS 2 代码 

运行 胶管 工具来构建一切（关于使用 胶管 于本教程):

CD ~/ros2_galactic/ colcon 构建 --symlink-install --packages-skip-by-dep python_qt_binding

注意：由于 SIP、Qt@5 和 PyQt5 的一个未解决的问题，我们需要禁用 python_qt_binding 以确保构建成功。问题解决后，此功能将被移除，请参阅： https://github.com/ros-visualization/python_qt_binding/issues/103