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使用多个 ROS 2 中间件实施方案
本页解释了默认 RMW 实现以及如何指定替代方案。
先决条件
您应该已经阅读了 DDS 和 ROS 中间件实现页面.
指定 RMW 实施
要使用多个 RMW 实现，必须安装 ROS 2 二进制文件和特定 RMW 实现的任何其他依赖项，或者从源代码构建 ROS 2，并在工作区中包含多个 RMW 实现（如果满足编译时依赖项，RMW 实现将默认包含在构建中）。参见 安装 DDS 实施.
C++ 和 Python 节点都支持环境变量 rmw_implementation 允许用户在运行 ROS 2 应用程序时选择要使用的 RMW 实现。
用户可将该变量设置为特定的执行标识符，如 rmw_cyclonedds_cpp, rmw_fastrtps_cpp, rmw_connextdds或 rmw_gurumdds_cpp.
例如，使用 Connext RMW 实现的 C++ talker 和 Python 监听器运行 talker 演示：
rmw_implementation=rmw_connextdds 玫瑰2 运行 演示节点 话匣子
# 在另一个终端运行
rmw_implementation=rmw_connextdds 玫瑰2 运行 演示节点 听众
rmw_implementation=rmw_connextdds 玫瑰2 运行 演示节点 话匣子
# 在另一个终端运行
rmw_implementation=rmw_connextdds 玫瑰2 运行 演示节点 听众
设置 rmw_implementation=rmw_connextdds ros2 run demo_nodes_cpp talker
REM 在另一个终端运行
设置 rmw_implementation=rmw_connextdds ros2 run demo_nodes_py 监听器
将 RMW 实施添加到工作区
假设您在构建 ROS 2 工作区时只安装了 Cyclone DDS，因此只构建了 Cyclone DDS RMW 实现。在上次构建工作区时，没有安装任何其他 RMW 实现包、 rmw_connextdds 例如，可能无法找到相关 DDS 实现的安装。如果您安装了其他 DDS 实现，例如 Connext，则需要重新触发 Connext RMW 实现构建时的 Connext 安装检查。您可以通过指定 --cmake-force-configure 标记，你就会发现 RMW 实现包会为新安装的 DDS 实现而构建。
在使用额外的 RMW 实现 "重建 "工作区时，有可能会遇到问题。 --cmake-force-configure 选项时，会抱怨默认 RMW 实现发生了变化。要解决这个问题，可以使用 rmw_implementation CMake 参数，或者删除有抱怨的软件包的构建文件夹，然后使用 --从 <package name>；.
故障排除
确保使用特定的 RMW 实施方案
如果 rmw_implementation 环境变量设置为未安装支持的 RMW 实现时，如果只安装了一种实现，则会看到类似下面的错误信息：
预期 RMW 执行 标识符 的 'rmw_connextdds' 但 而是 发现 'rmw_fastrtps_cpp', 离去 与 102.
如果安装了多个 RMW 实现的支持，而您请求使用未安装的实现，则会看到类似的内容：
错误 越来越 RMW 执行 标识符 / RMW 执行 不 安装 (预期 标识符 的 'rmw_connextdds'), 离去 与 1.
如果出现这种情况，请仔细检查您的 ROS 2 安装是否支持您在 rmw_implementation 环境变量。
如果您想在不同的 RMW 实现之间进行切换，请确认 ROS 2 守护进程没有与之前的 RMW 实现一起运行，以避免节点和命令行工具（例如："......"）之间出现任何问题。 玫瑰2 网站.例如，如果运行
rmw_implementation=rmw_connextdds 玫瑰2 运行 演示节点 话匣子
和
玫瑰2 网站 清单
它将生成一个具有 Cyclone DDS 实现的守护进程：
21318 22.0 0.6 535896 55044 pts/8 Sl 16:14 0:00 /usr/bin/python3 /opt/ros/galactic/bin/_ros2_daemon --rmw-implementation rmw_cyclonedds_cpp --ros-domain-id 22
即使使用正确的 RMW 实现再次运行命令行工具，守护进程的 RMW 实现也不会改变，ROS 2 命令行工具将失效。
要解决这个问题，只需停止守护进程即可：
玫瑰2 守护进程 停止
并使用正确的 RMW 实现重新运行 ROS 2 命令行工具。