警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

树莓派上的 ROS 2

32 位 (arm32) 和 64 位 (arm64) ARM 处理器均支持 ROS 2。不过，您可以看到 这里 arm64获得一级支持，而arm32是三级支持。第 1 级支持意味着可以使用特定的发行版软件包和二进制存档，而第 3 级支持则要求用户从源代码编译 ROS 2。

使用 ROS 2 最快、最简单的方法是使用一级支持配置。

这意味着要么在树莓派上安装 64 位 Ubuntu，要么使用 64 位版本的树莓派操作系统，并在 Docker 中运行 ROS 2。

在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Linux，并安装二进制 ROS 2

Ubuntu for Raspberry Pi 已发布 这里.

请务必确认您选择了正确的版本，请参阅 "版本信息"。 REP-2000.

现在，您可以使用 Ubuntu Linux 的普通二进制安装说明来安装 ROS 2。

在 docker 中使用 ROS 2 的树莓派操作系统

Raspberry Pi OS 64 位版本为 可在此查阅.

Raspberry Pi 操作系统基于 Debian，可获得 3 级支持，但也可运行 Ubuntu docker 容器，获得 1 级支持。

刷新操作系统后 安装 Docker.

可以找到 OSRF ROS 2 Docker 容器的官方定义 这里.

您可以选择 ros-core、ros-base 或 ros-desktop。请参见 这里 了解有关这些变体的更多信息。

克隆 docker_images git repo 在 Raspberry Pi 上，切换到上面链接的目录，然后再切换到您喜欢的变体目录。

在该目录中，用

装卸工 构建 -t ros_docker .

在受支持的系统上，只需一两分钟就能构建 docker 容器，因为源代码已经内置到二进制文件中。

预制 Docker 容器

此外，我们还为桌面版本提供了一个预制容器，只需执行 docker pull 命令即可。

参见 本页 了解更多信息。