警告

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使用命令行工具进行自省

ROS 2 包含一套用于反观 ROS 2 系统的命令行工具。

使用方法

工具的主要入口是命令 玫瑰2，它本身有各种子命令，用于内省和处理节点、主题、服务等。

要查看所有可用的子命令，请运行

玫瑰2 --帮助

可用的子命令示例包括

  • 行动内视/与 ROS 行动互动

  • 包：录制/播放 rosbag

  • 组件管理组件容器

  • 守护进程自省/配置 ROS 2 守护进程

  • 医生检查 ROS 设置是否存在潜在问题

  • 接口：显示 ROS 接口信息

  • 启动运行/检查启动文件

  • 生命周期：内视/管理具有受管生命周期的节点

  • 节点：自省 ROS 节点

  • 参数：节点上的自省/配置参数

  • pkg：自省 ROS 软件包

  • 运行运行 ROS 节点

  • 安全配置安全设置

  • 服务：自省/调用 ROS 服务

  • srv：Introspect 服务 类型

  • 测试运行 ROS 启动测试

  • 主题：自省/发布 ROS 主题

  • 跟踪：用于获取 ROS 节点执行信息的跟踪工具（仅适用于 Linux 系统）

示例

要使用命令行工具生成典型的 "通话者-监听者 "示例，可使用 主题 子命令可用于发布和回显主题上的信息。

在一个终端机上发布信息：

$ 玫瑰2 主题 酒吧 /chatter std_msgs/String 数据：Hello world"；
出版商 开头 循环出版 std_msgs.msg.String(数据='你好，世界'；)

出版 std_msgs.msg.String(数据='你好，世界'；)

用

$ 玫瑰2 主题 回响 /chatter 数据： 您好 世界数据： 您好 世界

幕后花絮

ROS 2 采用分布式发现流程让节点相互连接。由于该进程故意不使用集中式发现机制（如 ROS 1 中的 ROS Master），因此 ROS 节点可能需要一段时间才能发现 ROS 图中的所有其他参与者。因此，后台有一个长期运行的守护进程，负责存储有关 ROS 图的信息，以便更快地响应查询，例如节点名称列表。

首次使用相关命令行工具时，守护进程会自动启动。您可以运行 玫瑰2 守护进程 --帮助 以获取与守护进程交互的更多选项。

实施情况

的源代码 玫瑰2 命令可在 https://github.com/ros2/ros2cli

"(《世界人权宣言》) 玫瑰2 该工具是作为一个框架实施的，可以通过插件进行扩展。例如 sros2 软件包提供了一个 安全 自动检测到的子命令。 玫瑰2 工具，如果 sros2 软件包已安装。