警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

GurumNetworks GurumDDS

rmw_gurumdds 是使用 GurumNetworks GurumDDS 实现的 ROS 中间件接口。有关 GurumDDS 的更多信息，请访问我们的网站： https://gurum.cc/index_eng

先决条件

下面的说明假定您已经完成了 "环境设置 "过程。 通过 Debian 软件包安装 ROS 2 或从 在 Ubuntu Linux 上构建 ROS 2.

rmw_gurumdds 需要 GurumDDS-2.7.x 版本。GurumDDS 的 Debian 软件包在 Linux 上的 ROS 2 apt 软件仓库中提供。不久将支持 GurumDDS 的 Windows 二进制安装程序。

GurumDDS 需要许可证。请参见下一页： https://gurum.cc/free_trial_eng.html 获得许可证后，将其移动到以下位置。

DDS 版本	许可证位置
<= 2.7.2860	/etc/flame
>= 2.7.2861	/etc/gurumnet

安装软件包

最简单的方法是从 ROS 2 apt 仓库安装。安装 ros-galactic-rmw-gurumdds-cpp 时，也会同时安装 gurumdds-2.7。

苏都 适切 安装 ros-galactic-rmw-gurumdds-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，克隆 ROS 2 工作区源代码目录中的 rosidl_typesupport_gurumdds 和 rmw_gurumdds。

CD ros2_ws/src git 复制 https://github.com/ros2/rmw_gurumdds ros2/rmw_gurumdds git 复制 https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_gurumdds ros2/rosidl_typesupport_gurumdds

然后，为 GurumDDS 安装必要的软件包。

CD ... rosdep 安装 --从 来源 -i --rosdistro 银河

最后，运行 colcon build。

胶管 构建 --symlink-install

切换到 rmw_gurumdds

通过指定环境变量，从其他 rmw 切换到 rmw_gurumdds。

出口 rmw_implementation=rmw_gurumdds_cpp

另请参见 与多个 RMW 实施项目合作

运行谈话者和倾听者

现在运行 话匣子 和 听众 来测试 GurumDDS。别忘了用设置脚本设置环境。

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

玫瑰2 运行 演示节点 听众