警告

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ROS 2 Iron Irwini（代号 "铁"；2023 年 5 月）

铁尔维尼 以下是 Iron Irwini 自上次发布以来的重要变化和功能亮点。

支持的平台

Iron Irwini 主要支持以下平台：

1 级平台：

待定

二级平台：

待定

三级平台：

待定

有关 RMW 实现、编译器/解释器版本和系统依赖性版本的更多信息，请参见 REP 2000.

安装

即将到来

ROS 2 发布的新功能

ros2topic

现在 作为 内置接口 msg.Time 和 汽车 对于 std_msgs.msg.Header

玫瑰2 主题 酒吧 现在可以设置 内置接口 msg.Time 通过 现在 关键词。同样，一个 std_msg.msg.Header 的关键字时，将自动生成消息。 汽车.这一行为与 ROS 1 的行为相吻合。 游标 (http://wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine#Headers.2Ftimestamps)

相关公关： ros2/ros2cli#749

自《谦卑》发布以来的变化

发射

重新命名了使用 罗斯 在名称中使用 ROS 符合 PEP8

被更改的班级：

  • launch.actions.RosTimer ->； launch.actions.ROSTimer

  • launch.actions.PushRosNamespace ->； launch.actions.PushROSNamespace

旧的类名仍然存在，但将被废弃。

更改默认的控制台日志文件刷新行为

这特别适用于默认 spdlog ROS 2 中基于日志的后端，在 rcl_logging_spdlog.日志文件刷新改为每次使用 "错误 "日志信息时刷新，例如每次 RCLCPP_ERROR() 呼叫，也会定期每五秒呼叫一次。

前情提要 spdlog 除了创建记录到文件的汇之外，没有进行任何配置。

我们对这一改动进行了测试，没有发现对 CPU 有明显的影响，即使在磁盘速度较慢的机器上（如 SD 卡）也是如此。不过，如果这一更改给您带来了问题，您可以通过设置 rcl_logging_spdlog_experimental_old_flushing_behavior=1 环境变量。

稍后，我们希望能支持完整的配置文件（见： https://github.com/ros2/rcl_logging/issues/92)，使记录方式更加灵活，但这只是目前计划中的工作。

因此 该环境变量应被视为试验性变量，将来可能被删除而不会被弃用。当我们为 rcl_logging_spdlog 日志记录后台。

有关更改的更多详情，请参阅此拉取请求： https://github.com/ros2/rcl_logging/pull/95

已知问题

即将到来

发布时间表

2022 年 11 月 - 平台决定

REP 2000 已根据目标平台和主要依赖版本进行了更新。

到 2023 年 1 月 - 滚动平台转移

使用新的平台版本和 Iron Irwini 的依赖版本更新构建农场（如有必要）。

周一2023 年 4 月 10 日 - 阿尔法 + RMW 冻结

初步测试和稳定 ROS 基地 [1] 以及 RMW 提供商软件包的 API 和功能冻结。

周一2023 年 4 月 17 日 - 冻结

冻结 ROS Base 的应用程序接口和功能 [1] 软件包。在此之后，只能发布错误修复版本。新软件包可以独立发布。

周一2023 年 4 月 24 日 - 分部

滚雷德利的分支。 rosdistro 重新开放 ROS Base 的滚动 PR [1] 包。铁的发展从 滚动* 包到 玫红-铁* 打包。

周一2023 年 5 月 1 日 - 测试版

ROS 桌面更新版本 [2] 可提供套餐。一般测试请致电。

周一2023 年 5 月 15 日 - 候选发布版本

构建候选发布版软件包。ROS 桌面的更新版本 [2] 可提供的套餐。

星期四2023 年 5 月 18 日 - 分配器冻结

Freeze rosdistro.熨斗上没有 PR rosdistro 将被合并（发布公告后重新开放）。

星期二2023 年 5 月 23 日 - 全面开放

发布公告。 rosdistro 重新开放供铁 PR 使用。

发展进度

有关 Iron Irwini 的开发和发布进展情况，请参阅 跟踪 GitHub 问题.

关于 Iron Irwini 所遵循的大致流程，请参见 流程描述页面.