警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

RHEL（二进制）

本页介绍如何在 RHEL 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体中的软件包子集。 ROS 桌面变体包括在内。软件包的具体列表由这个 ros2.repos 文件.

还有 RPM 软件包可用。

系统要求 

我们目前支持 RHEL 8 64 位。

启用所需的存储库 

rosdep 数据库包含 EPEL 和 PowerTools 软件库中的软件包，这些软件包默认情况下并未启用。运行

苏都 dnf 安装 'dnf-command(config-manager)'； 释放 -y sudo dnf 配置管理器 --set-enabled 动力工具

备注

根据您使用的发行版不同，此步骤可能略有不同。请查阅 EPEL 文档： https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装先决条件 

要获取和解压二进制版本，必须安装一些软件包。

苏都 dnf 安装 卷烟 bzip2 wget -y

下载 ROS 2 

前往发布页面
下载 RHEL 的最新软件包；我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2.
- 注意：可能有不止一个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

打开包装：

mkdir -p ~/ros2_galactic
CD ~/ros2_galactic tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

安装和初始化 rosdep 

苏都 dnf 安装 -y python3-rosdep sudo rosdep 启动 更新

安装缺失的依赖项 

ROS 2 软件包基于经常更新的 RHEL 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

苏都 dnf 更新

根据下载的版本设置您的 rosdistro。

rosdep 安装 --从路径 ~/ros2_galactic/ros2-linux/share --忽略源代码 -y --跳键 "cyclonedds fastcdr fastrtps python3-babelrace python3-mypy rmw_connextdds rmw_fastrtps_dynamic_cpp rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"；

安装其他 DDS 实现（可选）

如果您想使用默认设置之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看说明这里.

环境设置 

源设置脚本 

通过获取以下文件来设置环境。

 # 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
 # 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
. ~/ros2_galactic/ros2-linux/setup.bash

举例说明 

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_galactic/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_galactic/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步 

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 旋风 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

故障排除 

可以找到故障排除技术这里.

卸载 

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统环境就会像没有安装银河系软件一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_galactic
```