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试用假机器人

在本演示中，我们展示了一个简单的机器人演示，包括从发布联合状态到发布假激光数据，直至在 RViz 地图上可视化机器人模型的所有组件。

启动演示

我们假设你的 ROS 2 安装目录为 ~/ros2_ws.请根据您的平台更改目录。

要启动演示，我们需要执行演示启动文件，下一节将对此进行详细说明。

消息来源 ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 启动 虚拟机器人启动 dummy_robot_bringup.launch.py

你应该会在终端中看到一些打印内容，大致如下：

[信息] [启动]: 处理[虚拟地图服务器-1]: 开始 与 pid [25812]
[信息] [启动]: 处理[机器人状态发布者-2]: 开始 与 pid [25813]
[信息] [启动]: 处理[假关节状态-3]: 开始 与 pid [25814]
[信息] [启动]: 处理[虚拟激光器-4]: 开始 与 pid [25815]
初始化 urdf 模型 从 锉刀 /home/mikael/work/ros2/bouncy_ws/install_debug_isolated/dummy_robot_bringup/share/dummy_robot_bringup/launch/single_rrbot.urdf 解析 机器人 urdf xml 字符串。链接 单_rrbot_link1 曾经 1 儿童链接 单_rrbot_link2 曾经 1 儿童链接 单_rrbot_link3 曾经 2 儿童链接 单_rrbot_摄像机链接 曾经 0 儿童链接 单_rrbot_hokuyo_链接 曾经 0 孩子们得到了 分部 单_rrbot_camera_link得到 分部 单_rrbot_hokuyo_link得到 分部 单_rrbot_link1 得到 分部 单_rrbot_link2 得到 分部 单_rrbot_link3得到 分部 世界增加 固定的 分部 从 世界 至 single_rrbot_link1 添加 移动 分部 从 单_rrbot_link1 至 单_rrbot_link2
[信息] [假激光]: 观点 inc：    0.004363
[信息] [假激光]: 扫描 尺寸    1081
[信息] [假激光]: 扫描 时间 增量：  0.000028 添加 移动 分部 从 单_rrbot_link2 至 single_rrbot_link3 添加 固定的 分部 从 单_rrbot_link3 至 单_rrbot_摄像机_链接 添加 固定的 分部 从 单_rrbot_link3 至 单_rrbot_hokuyo_链接

如果您现在在下一个终端打开 RViz，就会看到您的机器人。

$ 消息来源 <ROS2_INSTALL_FOLDER>/setup.bash$。 rviz2

这将打开 RViz2。假定您的假机器人启动了，现在可以添加 TF 显示插件，并将全局框架配置为 世界.完成后，您就会看到类似的图片：

./././_images/rviz-dummy-robot.png

发生了什么事？

仔细看一下启动文件，我们同时启动了几个节点。

  • 虚拟地图服务器

  • 假激光

  • 假关节状态

  • 机器人状态发布者

前两个软件包相对简单。它们是 虚拟地图服务器 不断发布空地图，并定期更新。地图 假激光 基本上也是这么做的；发布虚假的假激光扫描图。

"(《世界人权宣言》) 假关节状态 节点发布的是假关节状态数据。由于我们发布的是一个只有两个关节的简单 RRbot，因此该节点发布的是这两个关节的关节状态值。

"(《世界人权宣言》) 机器人状态发布者 正在做实际有趣的工作。它解析给定的 URDF 文件，提取机器人模型，并监听输入的关节状态。有了这些信息，它就会为我们的机器人发布 TF 值，我们可以在 RViz 中将其可视化。

万岁