警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

使用跟踪仪器构建 ROS 2

本指南将向您介绍如何使用以下软件提供的跟踪工具构建 ROS 2 ros2_tracing.更多信息，请参见 智囊团.

ROS 2 的源代码中包含了仪器。不过，如果使用二进制文件或从源代码构建，仪器默认情况下实际上不会触发跟踪点。要获得跟踪点，需要安装 LTTng 跟踪器，然后从源代码中（重新）构建 ROS 2 的一部分。

备注

本指南仅适用于 Linux 系统，并假定使用的是 Ubuntu。

先决条件

设置系统以从源代码构建 ROS 2。参见 源安装页面 了解更多信息。

安装跟踪器

安装 LTTng 跟踪器 以及相关工具和依赖项。

苏都 apt-get 更新 sudo apt-get 安装 -y lttng-tools liblttng-ust-dev python3-lttng python3-beltrace babeltrace

这只会安装 LTTng 用户空间跟踪器，而不会安装 LTTng 内核跟踪器，因为跟踪 ROS 2 应用程序并不需要它。

建筑

这一步取决于您是从源代码构建 ROS 2 还是使用 ROS 2 二进制文件。

安装源代码

如果您已经 从源代码构建了 ROS 2 在安装 LTTng 之前，您需要重新构建至少到 tracetools 包装

CD ~/ws colcon 构建 --包至 tracetools --cmake-force-configure

二进制安装

如果您依赖 ROS 2 二进制文件 (Debian 软件包 或 "脂肪 "档案），您需要克隆 ros2_tracing 版本库到你的工作区，并至少构建到 tracetools 包装

CD ~/ws/src git 复制 https://github.com/ros2/ros2_tracing.git
CD ./ colcon 构建 --包至 tracetools

验证

源，并验证是否已启用跟踪功能：

CD ~/ws
消息来源 install/setup.bash ros2 运行 tracetools 地位

应该可以打印出来：

追踪 启用

如果打印了其他内容，则说明出了问题。

禁用跟踪

如果安装了 LTTng 用户空间跟踪器，并在构建 tracetools，跟踪功能就会自动启用。或者，要构建并完全移除 ROS 2 中的跟踪点和跟踪工具，可在 ROS 2 中设置 tracetools_disabled CMake 选项 关于:

胶管 构建 --cmake-args -dtracetools_disabled（已禁用=关于 --no-warn-unused-cli