警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

视窗（二进制）

本页介绍如何在 Windows 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体 中的软件包子集。 ROS 桌面变体 包括在内。软件包的具体列表由 这个 ros2.repos 文件.

系统要求

仅支持 Windows 10。

安装先决条件

安装巧克力

Chocolatey 是一款 Windows 软件包管理器，请按照安装说明进行安装：

https://chocolatey.org/

你将使用 Chocolatey 安装其他一些开发工具。

安装 Python

打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装 Python：

巧克力 安装 -y 蟒蛇 --版本 3.8.3

安装 Visual C++ Redistributables

打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装：

巧克力 安装 -y vcredist2013 vcredist140

安装 OpenSSL

下载 Win64 OpenSSL v1.1.1n OpenSSL 安装程序 本页.滚动到页面底部并下载 Win64 OpenSSL v1.1.1n.不要下载 Win32 或 Light 版本，也不要下载 v3.X.Y 安装程序。

使用默认参数运行安装程序，因为以下命令假定您使用的是默认安装目录。

该命令设置了一个环境变量，该变量在会话中持续存在：

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"；

您需要将 OpenSSL-Win64 bin 文件夹添加到 PATH 中。方法是点击 Windows 图标，输入 "环境变量"，然后点击 "编辑系统环境变量"。在弹出的对话框中，单击 "环境变量"，然后单击底部窗格中的 "路径"，最后单击 "编辑 "并添加以下路径。

  • C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装 Visual Studio

安装 Visual Studio 2019。

如果您已经拥有付费版本的 Visual Studio 2019（专业版、企业版），请跳过此步骤。

微软提供了一个名为 "社区 "的免费版 Visual Studio 2019，可用于构建使用 ROS 2 的应用程序。 您可以通过此链接直接下载安装程序。

确保已安装 Visual C++ 功能。

确保它们已安装的简单方法是选择 台式机 发展 与 C++ 安装过程中的工作流程。

./_images/windows-vs-studio-install.png

在待安装组件列表中取消选择 C++ CMake 工具，确保没有安装这些工具。

安装 OpenCV

有些示例需要安装 OpenCV。

您可以从以下网址下载预编译版本的 OpenCV 3.4.6 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .

假设您将其解压缩到 C:\opencv在 "命令提示符 "中键入以下内容（需要管理员权限）：

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。您必须扩展 路径 变量为 C:\opencv\x64\vc16\bin.

安装依赖项

在 Chocolatey 软件包数据库中，有一些依赖项是不可用的。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 软件包。

由于一些巧克力软件包依赖于 CMake，我们首先要安装 CMake

巧克力 安装 -y cmake

您需要添加 CMake bin 文件夹 C:\Program Files\CMake\bin 到你的 PATH。

请从以下网址下载这些软件包 此 GitHub 存储库。

  • asio.1.12.1.nupkg

  • bullet.2.89.0.nupkg

  • cunit.2.1.3.nupkg

  • eigen-3.3.4.nupkg

  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.6.0.0.nupkg

  • log4cxx.0.10.0.nupkg

下载这些软件包后，打开一个管理 shell 并执行以下命令：

巧克力 安装 -y -s <PATH\TO\D自载\>； 秋叶 单元 本征 tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx 子弹

请更换 PATH\DOWNLOADS>； 文件夹。

您还必须安装一些额外的 python 依赖项：

蟒蛇 -m 核心 安装 -U catkin_pkg 加密 空虚 ifcfg importlib-metadata 云雀解析器 lxml matplotlib 网接口 numpy opencv-python PyQt5 核心 枕头 psutil 开罗 嘟 解析 pyyaml rosdistro 设置工具

安装 Qt5

下载 5.12.X 脱机安装程序 从 Qt 网站下载。运行安装程序。确保选择 MSVC 2017 64 位 下的组成部分 Qt ->； Qt 5.12.12 树

最后，在管理员 cmd.exe 窗口设置这些环境变量。下面的命令假定你已将其安装到默认位置，即 C:\Qt.

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64 setx /m qt_qpa_platform_plugin_path C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\p卢金斯\p平台

备注

该路径可能会根据所安装的 MSVC 版本、Qt 的安装目录以及所安装的 Qt 版本而改变。

RQt 依赖关系

要运行 rqt_graph，您需要 下载 并安装 Graphviz.安装程序会询问是否将 graphviz 添加到 PATH，请选择将其添加到当前用户或所有用户。

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 Eclipse Cyclone DDS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.

下载 ROS 2

  • 转到 发布页面

  • 下载最新的 Windows 软件包，例如 ros2-package-windows-AMD64.zip.

备注

二进制下载选项可能不止一个，这可能会导致文件名不同。

备注

要为 ROS 2 安装调试库，请参阅 用于调试的额外内容.然后继续下载 ros2-package-windows-debug-AMD64.zip.

  • 将压缩文件解压到某个地方（我们假设 C:\dev\ros2_galactic).

环境设置

启动命令 shell，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：

致电 C:\dev\ros2_galactic\local_setup.bat

正常情况下，如果没有其他问题，前一条命令会准确地输出一次 "系统无法找到指定的路径"。

举例说明

在命令 shell 中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

启动另一个命令 shell 并运行 Python 听众:

玫瑰2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步

继续 教程和演示 来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 旋风 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见 向导 如何使用多个 RMW。

故障排除

可以找到故障排除技术 这里.

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统环境就会像没有安装银河系软件一样运行。

  2. 如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：

    rmdir /s /q \ros2_galactic

用于调试的额外内容

要下载 ROS 2 调试库，您需要下载 ros2-galactic-*-windows-debug-AMD64.zip.请注意，调试库需要一些额外的配置/设置才能工作，如下所示。

Python 安装可能需要修改，以启用调试符号和调试二进制文件：

  • 在窗口中搜索 搜索栏 和开放 应用程序和功能.

  • 搜索已安装的 Python 版本。

  • 单击修改。

    ../_images/python_installation_modify.png

  • 单击 "下一步 "转到 高级选项.

    ../_images/python_installation_next.png

  • 确保 下载调试符号 和 下载调试二进制文件 进行检查。

    ../_images/python_installation_enable_debug.png

  • 点击安装。

(替代方案）从 aka.ms/ros 安装 ROS 2 版本

https://aka.ms/ros 项目会根据发布快照进行 ROS 2 的构建。本节将介绍如何从该频道安装 ROS 2。

安装 ROS 2 版本

在管理命令提示符下运行以下命令。

mkdir c:\opt\c巧克力
设置 酪氨酸=1
设置 巧克力安装=c:\opt\c巧克力巧克力 消息来源 增加 -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public"； --优先级=1
巧克力 升级 ros-foxy-desktop -y --执行超时=0

环境设置

启动管理命令提示符，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：

致电 C:\opt\ros\f氧\x64\local_setup.bat

了解最新信息

要了解最新版本，请运行

设置 巧克力安装=c:\opt\c巧克力巧克力 升级 一应俱全 -y --执行超时=0

卸载

如果要完全删除上面下载的环境，请运行此命令：

rmdir /s /q C:\opt\