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RHEL（RPM 软件包）

ROS 2 Rolling Ridley 的 RPM 包目前可用于 RHEL 9。随着新平台的开发，Rolling Ridley 发行版将不时更改目标平台。目标平台在 REP 2000.大多数人都希望使用稳定的 ROS 发行版。

资源 

状态页面：
- ROS 2 滚动（RHEL 9）： amd64
Jenkins 实例
资料库

系统设置 

设置本地语言 

确保您的本地语言支持 UTF-8.如果您所处的是最小化环境（如 docker 容器），则本地化可能是类似以下的最小化环境 C.我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的本地语言，也不会有问题。

地点  # 检查 UTF-8

苏都 dnf 安装 langpacks-en glibc-langpack-en
出口 朗=en_US.UTF-8 本地语言  # 验证设置

启用所需的存储库 

您需要启用 EPEL 资源库和 PowerTools 资源库：

苏都 dnf 安装 'dnf-command(config-manager)'； 释放 -y sudo dnf 配置管理器 --set-enabled CRC

备注

根据您使用的发行版不同，此步骤可能略有不同。请查阅 EPEL 文档： https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

然后，下载 ROS 2 .repo 文件：

苏都 dnf 安装 curl sudo 卷曲 --输出 /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

然后，更新元数据缓存。DNF 可能会提示您验证 GPG 密钥，该密钥应与以下位置相匹配 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc.

苏都 dnf 缓存

安装开发工具（可选）

如果要构建 ROS 软件包或进行其他开发，也可以安装开发工具：

苏都 dnf 安装 -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  笨蛋 \
  生产 \
  补丁 \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

# 安装一些测试和
# 不提供 RPM
python3 -m 核心 安装 -U --用户 \
  鳞片8-盲点-例外==0.1.1 \
  flake8-class-newline \
  flake8-deprecated

安装 ROS 2 

ROS 2 软件包基于经常更新的 RHEL 系统。我们建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

苏都 dnf 更新

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

苏都 dnf 安装 滚动桌面

ROS 基础安装（裸机）：通信库、信息包、命令行工具。无图形用户界面工具。

苏都 dnf 安装 滚筒-滚筒底座

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 DDS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见向导如何使用多个 RMW。

设置环境 

通过获取以下文件来设置环境。

# 如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值是：setup.bash、setup.sh、setup.zsh
消息来源 /opt/ros/rolling/setup.bash

举例说明 

如果您安装了 滚动桌面 在上面的例子中，您可以试一试。

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

消息来源 /opt/ros/rolling/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

消息来源 /opt/ros/rolling/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

苏都 dnf 去除 滚动*