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英伟达 ROS 2 项目

英伟达™ Jetson 正致力于开发 ROS 2 软件包，以简化机器人人工智能应用的开发。

ROS 项目

• Isaac ROS Nvblox :使用 nvblox 的硬件加速三维场景重建和 Nav2 本地成本图提供商。

• Isaac ROS 对象检测 :深度学习模型支持对象检测，包括 DetectNet。

• 艾萨克 ROS DNN 推理 :该资源库提供两个英伟达™（NVIDIA®）GPU 加速的 ROS 2 节点，可使用自定义模型执行深度学习推理。其中一个节点使用 TensorRT SDK，另一个使用 Triton SDK。

• Isaac ROS Visual SLAM :该资源库提供了一个 ROS 2 软件包，可使用 Isaac Elbrus GPU 加速库估算立体视觉惯性里程。

• 艾萨克 ROS Argus 摄像机 :该资源库提供单目和立体节点，使 ROS 开发人员能够通过 CSI 接口使用连接到 Jetson 平台的摄像头。

• 以撒 ROS 图像管道 :该元软件包提供与基于 CPU 的标准图像管道元软件包类似的功能，但利用了 Jetson 平台的专用计算机视觉硬件。

• 伊萨克 ROS 通用 :与 Isaac ROS 软件包配套使用的 Isaac ROS 常用工具。

• 艾萨克-罗斯 四月标签 :ROS 2 节点使用英伟达™（NVIDIA®）GPU 加速的 AprilTags 库检测图像中的 AprilTags，并发布其姿势、id 和其他元数据。

• ROS 和 ROS 2 Docker 映像 :用于在英伟达 Jetson 平台上轻松部署的 Docker 映像，包括 ROS 2、PyTorch 和其他重要的机器学习库。

• ROS 和 ROS 2 DockerFiles:基于 l4t 的 Dockerfiles for ROS 2 可让你构建自己的 Docker 映像。

• PyTorch 和 TensorRT 的 ROS 2 软件包:ROS 2 软件包使用 PyTorch 和英伟达 TensorRT 完成分类和物体检测任务。本教程是在 NVIDIA Jetson 上集成 ROS 2 的 AI 的良好起点。

• 用于加速深度学习节点的 ROS / ROS 2 软件包:深度学习图像识别、物体检测和语义分割推理节点以及用于 ROS/ROS 2 的摄像头/视频流节点，使用 杰松-推理 图书馆和 英伟达 Hello AI 世界教程.

• 用于人体姿态估计的 ROS 2 软件包:用于人体姿态估计的 ROS 2 软件包。

• 用于手部姿势估计和手势分类的 ROS 2 软件包:使用 TensorRT 进行实时手部姿势估计和手势分类的 ROS 2 软件包。

• 用于单目深度估计的 GPU 加速 ROS 2 软件包:ROS 2 软件包，用于英伟达™（NVIDIA®）GPU 加速的 torch2trtxb 示例，如单目深度估计和文本检测。

• 用于 Jetson 统计的 ROS 2 软件包:ROS 2 软件包，用于监控英伟达 Jetson [Xavier NX、Nano、AGX Xavier、TX1、TX2]。

• 用于 DeepStream SDK 的 ROS 2 软件包:用于英伟达 DeepStream SDK 的 ROS 2 软件包。

模拟项目

• Isaac Sim Nav2 :在这个 ROS 2 示例中，我们演示了与 ROS 2 Nav2 项目集成的 Omniverse Isaac Sim。

• Isaac Sim 多机器人 ROS 2 导航 :在这个 ROS 2 示例中，我们展示了与 ROS 2 Nav2 堆栈集成的 Omniverse Isaac Sim，以同时执行多个机器人导航。

参考资料

有关英伟达™（NVIDIA®）Jetson ROS 2 的更多更新信息，请访问 这里.