警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
在 Windows 上安装 ROS 2
本页介绍如何在 Windows 上通过预制二进制包安装 ROS 2。
备注
预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体 中的软件包子集。 ROS 桌面变体 包括在内。软件包的具体列表由 这个 ros2.repos 文件.
系统要求
仅支持 Windows 10。
安装先决条件
安装巧克力
Chocolatey 是一款 Windows 软件包管理器，请按照安装说明进行安装：
你将使用 Chocolatey 安装其他一些开发工具。
安装 Python
打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装 Python：
>； 巧克力 安装 -y 蟒蛇 --版本 3.7.5
安装 Visual C++ Redistributables
打开命令提示符，键入以下内容，通过 Chocolatey 安装：
>； 巧克力 安装 -y vcredist2013 vcredist140
安装 OpenSSL
下载 Win64 OpenSSL v1.0.2u OpenSSL 安装程序 本页.滚动到页面底部并下载 Win64 OpenSSL v1.0.2u.不要下载 Win32 或 Light 版本或 1.1.0 或更新版本。
使用默认参数运行安装程序。以下命令假定您使用的是默认安装目录：
setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
您需要将 OpenSSL-Win64 bin 文件夹添加到 PATH 中。方法是点击 Windows 图标，输入 "环境变量"，然后点击 "编辑系统环境变量"。在弹出的对话框中，单击 "环境变量"，然后单击底部窗格中的 "路径"，最后单击 "编辑 "并添加以下路径。
C:\OpenSSL-Win64\bin\
安装 Visual Studio
安装 Visual Studio 2019。
如果您已经拥有付费版本的 Visual Studio 2019（专业版、企业版），请跳过此步骤。
微软提供了一个名为 "社区 "的免费版 Visual Studio 2019，可用于构建使用 ROS 2 的应用程序：
确保已安装 Visual C++ 功能。
确保它们已安装的简单方法是选择 台式机 发展 与 C++ 安装过程中的工作流程。
如下图所示，在待安装组件列表中取消选择 C++ CMake 工具，确保没有安装这些工具。
安装其他 DDS 实现（可选）
除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明 这里.
安装 OpenCV
有些示例需要安装 OpenCV。
您可以从以下网址下载预编译版本的 OpenCV 3.4.6 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .
假设您将其解压缩到 C:\opencv在 "命令提示符 "中键入以下内容（需要管理员权限）：
setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
由于您使用的是预编译 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。您必须扩展 路径 变量为 C:\opencv\x64\vc16\bin.
安装依赖项
在 Chocolatey 软件包数据库中，有一些依赖项是不可用的。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 软件包。
由于一些巧克力软件包依赖于 CMake，我们首先要安装 CMake
>； 巧克力 安装 -y cmake
您需要添加 CMake bin 文件夹 C:\Program Files\CMake\bin 到你的 PATH。
请从以下网址下载这些软件包 此 GitHub 存储库。
asio.1.12.1.nupkg
cunit.2.1.3.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
log4cxx.0.10.0.nupkg
下载这些软件包后，打开一个管理 shell 并执行以下命令：
>； 巧克力 安装 -y -s <PATH\TO\D自载\>； 秋叶 单元 本征 tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
请更换 PATH\DOWNLOADS>； 文件夹。
您还必须为命令行工具安装一些 python 依赖项：
蟒蛇 -m 核心 安装 -U catkin_pkg 加密 空虚 ifcfg 云雀解析器 lxml 网接口 numpy opencv-python 解析 pyyaml 设置工具
RQt 依赖关系
蟒蛇 -m 核心 安装 -U 嘟 PyQt5
下载 ROS 2
下载最新的 Windows 软件包，例如
ros2-eloquent-*-windows-AMD64.zip.
备注
二进制下载选项可能不止一个，这可能会导致文件名不同。
备注
要下载 ROS 2 调试库，您需要下载 ros2-eloquent-*-windows-debug-AMD64.zip
将压缩文件解压到某个地方（我们假设
C:\dev\ros2_eloquent).
环境设置
启动命令 shell，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：
>； 致电 C:\dev\ros2_eloquent\local_setup.bat
正常情况下，如果没有其他问题，前一条命令会准确地输出一次 "系统无法找到指定的路径"。
举例说明
在命令 shell 中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 C++ 话匣子:
>； 玫瑰2 运行 演示节点 话匣子
启动另一个命令 shell 并运行 Python 听众:
>； 玫瑰2 运行 演示节点 听众
您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁
安装后的下一步
继续 教程和演示 来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。
使用 ROS 1 桥接器
ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的 文献资料 如何构建和使用 ROS 1 桥接器。
其他 RMW 实施（可选）
ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见 教程 如何使用多个 RMW。
故障排除
可以找到故障排除技术 这里.
卸载
如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的
设置文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Eloquent 一样运行。如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
rmdir /s /q \ros2_eloquent