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您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

关于 ROS 2 中的参数

概述 

ROS 参数与 ROS 节点相关联。参数用于在运行时（和运行期间）从外部配置节点。参数的生命周期与节点的生命周期相关（尽管节点可以实现某种持久性，以便在重启后重新加载参数值）。

参数通过节点名称、节点命名空间、参数名称和参数命名空间来寻址。提供参数命名空间是可选的。

每个参数由键和值组成，其中键是字符串，值可以是以下类型之一：bool、int64、float64、string、byte[]、bool[]、int64[]、float64[]或 string[]

有关 ROS 参数的实践教程，请参阅了解 ROS 2 参数.

参数的设置方式有很多种。它们可以通过命令行、启动文件或编程方式设置。它们可以单独设置，也可以在参数文件中一起设置。

要在节点上设置参数，节点必须首先声明该参数。参见在类中使用参数（C++）或在类中使用参数（Python）以获取从节点声明和使用参数的教程。这些教程还演示了如何使用 玫瑰2 停止 工具和启动文件。

有关通过命令行或参数文件设置参数的示例，请参阅直接在命令行中设置参数.

"(《世界人权宣言》) 启动文件迁移指南解释了如何迁移 停止 和 rosparam 将标签从 ROS 1 发射到 ROS 2。

"(《世界人权宣言》) YAML 参数文件迁移指南解释了如何将参数文件从 ROS 1 移植到 ROS 2。