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从 ROS1 迁移到 ROS2 的示例和工具

节点/组件级迁移示例

• 已移植 Rviz https://github.com/ros2/rviz.git

• Autoware 算法 https://gitlab.com/AutowareAuto/AutowareAuto

系统级迁移示例

• Turtlebot 已移植到 ROS 2 https://discourse.ros.org/t/tb3-introducing-ros2-tutorials/5959

• 丰田捷豹四轮驱动汽车 https://roscon.ros.org/2018/presentations/ROSCon2018_supercharging_the_jaguar4x4.pdf

实用工具

• 启动文件转换器，可将 ROS 1 XML 启动文件转换为 ROS 2 Python 启动文件： https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator

• 亚马逊公开了将 ROS 1 机器人移植到 ROS 2 的工具 https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools