警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

在 Linux 上安装 ROS 2

本页介绍如何在 Linux 上通过预制二进制包安装 ROS 2。

备注

预制二进制文件不包括所有 ROS 2 软件包。中的所有软件包。 ROS 碱基变体中的软件包子集。 ROS 桌面变体包括在内。软件包的具体列表由这个 ros2.repos 文件.

还有 Debian 软件包可用。

系统要求 

我们支持 64 位 x86 和 64 位 ARM 上的 Ubuntu Linux Bionic Beaver (18.04) 和 Ubuntu Xenial Xerus (16.04)。

注：Ardent 和测试版支持 Ubuntu Xenial Xerus 16.04。

添加 ROS 2 apt 软件仓库 

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 仓库。为此，首先像这样用 apt 授权我们的 GPG 密钥：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 卷曲 撮影2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | 苏都 apt-key 增加 -

然后将资源库添加到来源列表中：

苏都 吁 -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'；

下载 ROS 2 

转到发布页面
下载最新的 Linux 软件包；我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-eloquent-linux-x86_64.tar.bz2.
- 注意：可能有不止一个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

打开包装：

mkdir -p ~/ros2_eloquent
CD ~/ros2_eloquent tar xf ~/Downloads/ros2-eloquent-linux-x86_64.tar.bz2

安装和初始化 rosdep 

苏都 适切 更新 sudo 适切 安装 -y python-rosdep sudo rosdep 启动 更新

安装缺失的依赖项 

根据下载的版本设置您的 rosdistro。

rosdep 安装 --从路径 ros2-linux/share --忽略源代码 --rosdistro 能言善辩 -y --跳键 "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connext_cpp rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"；

可选如果您想使用 ROS 1<->2 桥接器，则必须同时安装 ROS 1： https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

安装 python3 库 

苏都 适切 安装 -y libpython3-dev python3-pip pip3 安装 -U argcomplete

安装其他 DDS 实现（可选）

除了默认的 eProsima 快速 RTPS 之外，如果您还想使用其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看相关说明这里.

环境设置 

获取设置脚本 

通过获取以下文件来设置环境。

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash

举例说明 

在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ 话匣子:

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个终端中输入设置文件的源代码，然后运行 Python 听众:

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

安装后的下一步 

继续教程和演示来配置环境、创建自己的工作区和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器 

ROS 1 桥接器可将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。请参阅专用的文献资料如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他 RMW 实施（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 快速 RTPS但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。参见教程如何使用多个 RMW。

故障排除 

可以找到故障排除技术这里.

卸载 

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的环境就会像系统中没有安装 Eloquent 一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_eloquent
```