警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
关于记录和记录仪配置
概述
目前支持的记录功能有
客户端库 (
rclcpp和rclpy) 使用通用日志库提供：使用各种过滤器记录通话。
记录仪的层次结构。
与节点关联的记录仪，会自动使用节点名称和命名空间。
控制台输出。
文件输出和功能类似于 莲雾 即将推出远程接收信息的功能。
记录仪级别的程序化配置
支持在启动时配置默认记录仪级别；即将推出运行时配置文件和外部配置。
记录仪概念
日志信息有与之相关的严重性级别： DEBUG, 信息, 警告, 错误 或 致命按升序排列。
日志记录器只会处理严重性达到或高于为日志记录器选择的指定级别的日志信息。
每个节点（在 rclcpp 和 rclpy) 关联的日志记录器会自动包含节点名称和命名空间。如果节点的名称从外部重新映射为与源代码中定义的名称不同的名称，则会反映在日志记录器名称中。还可以创建使用特定名称的非节点记录仪。
记录仪名称代表一种层次结构。如果名为 "abc.def "的日志记录器的级别未设置，它将服从名为 "abc "的父日志记录器的级别；如果该级别也未设置，则将使用默认日志记录器级别。当日志记录器 "abc "的级别发生变化时，其所有后代（如 "abc.def"、"abc.ghi.jkl"）的级别都将受到影响，除非它们的级别已明确设置。